[实用新型]一种自动喷涂机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动机器人领域，特别是一种自动喷涂机械手。

背景技术

自动机器人目前已广泛应用在汽车制工业中的喷涂工艺，其机械手是自动喷涂机器人的关键部件，对喷涂效果、质量起到关键作用，一般需要五到六个自由度以实现不同的位置、高度、角度的喷涂要求，现有的机械手的腕部结构较为复杂，操作和维护较为繁琐。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动喷涂机械手，以解决上述自动喷涂机械手腕部结构较为复杂，操作和维护较为繁琐的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种自动喷涂机械手，包括水平移动的基座，所述基座上设有水平移动的大臂，所述大臂上设有水平移动的小臂，所述小臂上设有腕部，所述腕部上设有手部，所述腕部包括安装在所述小臂上呈U形的腕部支撑座，所述腕部支撑座的一端外侧设有腕部翻转步进电机，所述腕部支撑座的另一端外侧设有翻转关节支撑座；所述腕部翻转步进电机的转轴和翻转关节支撑座通过设在所述腕部支撑座的U形空腔内的弹性联轴器连接，所述翻转关节支撑座连接有手部支撑座，所述手部连接在所述手部支撑座上。

本实用新型的有益效果是：手部支撑座及手部通过翻转关节支撑座随着腕部翻转步进电机可以在U形的腕部支撑座上进行360旋转，使得腕部能够在小臂上自由旋转，以适应各种角度的喷涂要求，同时，弹性联轴器具有高扭矩刚性和卓越的灵敏度，顺时针和逆时针回转特性完全相同，没有回转间隙，控制精度很高。

进一步，所述手部包括喷枪连接杆，所述喷枪连接杆的一端通过手部连接轴与所述手部支撑座的端部转轴连接，所述手部支撑座上设有喷枪连接杆步进电机，所述喷枪连接杆步进电机的转轴通过同步带与所述手部连接轴皮带传动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：喷枪连接杆连接在手部支撑座的端部，通过喷枪连接杆步进电机的驱动，可以使喷枪连接杆相对于手部支撑座大于180度的旋转，同时，喷枪连接杆步进电机远离喷枪连接杆，减小了喷枪连接杆端的体积，提高了机械手的灵活性。

进一步，所述基座、大臂和小臂的水平移动方式为滚珠丝杠传动方式。

采用上述进一步方案的有益效果是：滚珠丝杠传动方式具有高精度、可逆性和高效率的特点，同时轴向刚度高，使得喷涂均匀，质量可靠。

进一步，所述喷枪连接杆的另一端设有喷枪连接孔。

采用上述进一步方案的有益效果是：喷枪连接孔便于安装设置不同喷枪使用，具有较强的通用性。

附图说明

图1是自动喷涂机械手的立体结构示意图，

图2是自动喷涂机械手的腕部侧面结构示意图，

图3是自动喷涂机械手的腕部立体结构示意图，

图4是手部转动后的腕部立体结构示意图，

图5是滚珠丝杠传动剖视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、基座基板，11、基座步进电机，12、基座滚珠丝杠，13、基座支撑座，14、滚柱，2、大臂基板，21大臂步进电机，22、大臂滚珠丝杠，23、大臂支撑座，3、小臂基板，31、小臂步进电机，32、小臂滚珠丝杠，33、小臂支撑座，4、腕部支撑座，41、腕部翻转步进电机，42、弹性联轴器，43、翻转关节支撑座，44、手部支撑座，5、喷枪连接杆，51、喷枪连接杆步进电机，52、同步带

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。