[实用新型]一种大型多工位双臂式机械手

权利要求书

1.一种大型多工位双臂式机械手，其特征在于：包括两个X轴移送组件、前后两个Y轴移送组件、前后两个Z轴移送组件和连接两个X轴移送组件的X轴移送杆组件，所述的X轴移送杆组件上设置抓取物料的设备；

所述的Y轴移送组件包括沿Y轴方向设置的横梁、设置在横梁一端的第一伺服电机、由第一伺服电机驱动的第一丝杆、设置在第一丝杆上的第一丝杆螺母、设置在横梁上的第一导轨、设置有与第一导轨相配合的第一滑块的Z轴移送组件支撑架，所述的Z轴移送组件支撑架设置在第一导轨上并且可在第一导轨上沿Y轴往复运动，所述的Z轴移送组件支撑架与第一丝杆螺母固定连接；

所述的Z轴移送组件包括设置在Z轴移送组件支撑架上的第二导轨、设置在Z轴移送组件支撑架上的第二伺服电机、由第二伺服电机驱动的第二丝杆、设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母、设置有与第二导轨相配合的第二滑块的X轴移送组件支撑架，所述的X轴移送组件支撑架设置在第二导轨上并可在第二导轨上沿着Z轴方向往复运动，所述的X轴移送组件支撑架与第二丝杆螺母固定连接；

所述的X轴移送组件包括设置在X轴移送杆组件两端的第三导轨，所述的X轴移送组件支撑架的底部设置有与第三导轨相配合的第三滑块，所述的X轴移送组件支撑架可在第三导轨上沿X轴方向往复运动；

所述的X轴移送杆组件的一端设置有齿条，与齿条位于X轴移送杆组件上同一端的X轴移送组件支撑架上设置第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴上设置齿轮，所述的齿轮与齿条相啮合。

2.根据权利要求1所述的大型多工位双臂式机械手，其特征在于：所述的第一导轨、第二导轨和第三导轨的截面为“工”字形。

3.根据权利要求1或2所述的大型多工位双臂式机械手，其特征在于：所述的第一导轨、第二导轨和第三导轨的两端均设置限位块。

4.根据权利要求1或2所述的大型多工位双臂式机械手，其特征在于：所述的X轴移送杆组件有三段组成，所述的第三导轨设置在两端的两段上。