[实用新型]一种大型多工位双臂式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种大型多工位双臂式机械手。

背景技术

在传统的冲压行业中，产品的冲压成型主要是依靠人工搬运配合压机的冲压动作实现，存在着效率低下、危险性高以及产品质量参差不齐等缺点。在引进了自动化生产线后，利用机械手或机器人替代了人工搬运工件的动作，在安全性、生产效率、产品的一致性程度等方面都得到了很大的提高。机械手是以伺服电机、气动执行元件、液压驱动执行元件等作为动力源，通过各种传动机构带动气动吸盘、磁性吸盘、夹爪等形式的端拾器抓取物料实现不同方向的运动，从而达到工件移送目的的机械设备。伴随着机床工业的发展，机械手的样式也在跟随着发展，产生了很大的变化。

现在市场上的冲压机械手的结构形式繁复，有的以同步带传动实现物料的移送，但同步带长距离的传送使同步带的张紧和封闭占用了设计空间，需要解决机械手避让设备压机的空间问题；有的是以齿轮、齿条实现物料的移送，但齿轮、齿条移送距离不宜太长，制造安装精度要求较高等缺陷；还有的是以链传动实现物料的移送，链传动较以上两种有冲击、噪音、定位不准确、需要的空间很大等缺点，不太适合机械手的长距离物料移送。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种大型多工位双臂式机械手，解决现有技术中机械手避让设备压机的空间、移送距离短、制造安装精度要求较高、冲击、噪音、定位不准确、需要的空间很大的技术缺陷。

    为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种大型多工位双臂式机械手，包括两个X轴移送组件、前后两个Y轴移送组件、前后两个Z轴移送组件和连接两个X轴移送组件的X轴移送杆组件，所述的X轴移送杆组件上设置抓取物料的设备；

所述的Y轴移送组件包括沿Y轴方向设置的横梁、设置在横梁一端的第一伺服电机、由第一伺服电机驱动的第一丝杆、设置在第一丝杆上的第一丝杆螺母、设置在横梁上的第一导轨、设置有与第一导轨相配合的第一滑块的Z轴移送组件支撑架，所述的Z轴移送组件支撑架设置在第一导轨上并且可在第一导轨上沿Y轴往复运动，所述的Z轴移送组件支撑架与第一丝杆螺母固定连接；

所述的Z轴移送组件包括设置在Z轴移送组件支撑架上的第二导轨、设置在Z轴移送组件支撑架上的第二伺服电机、由第二伺服电机驱动的第二丝杆、设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母、设置有与第二导轨相配合的第二滑块的X轴移送组件支撑架，所述的X轴移送组件支撑架设置在第二导轨上并可在第二导轨上沿着Z轴方向往复运动，所述的X轴移送组件支撑架与第二丝杆螺母固定连接；

所述的X轴移送组件包括设置在X轴移送杆组件两端的第三导轨，所述的X轴移送组件支撑架的底部设置有与第三导轨相配合的第三滑块，所述的X轴移送组件支撑架可在第三导轨上沿X轴方向往复运动；

所述的X轴移送杆组件的一端设置有齿条，与齿条位于X轴移送杆组件上同一端的X轴移送组件支撑架上设置第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴上设置齿轮，所述的齿轮与齿条相啮合。

本实用新型通过丝杆副和齿轮、齿条相结合的方式实现物料的移送，既减小了机械手占用的空间又达到了远距离移送物料的目的。该机械手主要用途是：实现大型多工位压力机在工作过程中自动上料、使工件按工艺要求在压机内顺序转换工位、下料，从而达到全自动加工零件的自动化送料设备。该机械手悬挂安装在压机左、右侧立柱上，可以实现竖直抓取、纵向及横向移送的动作，竖直及纵行方向依靠滚珠丝杆副配合直线导轨进行移动，横向依靠齿轮、齿条配合直线导轨进行移动。整个冲压过程中，机械手对料件的移送并不需要压机停机等待，因此生产的效率得到大幅度的提高，机械手的提升、移送的动作和压机的动作在时间上是可以相互重叠的，从而保证了各个方向的动作时间更充分，各部件的运动速度相应降低，实现机械手的动作更加平稳。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第一导轨、第二导轨和第三导轨的截面为“工”字形。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第一导轨、第二导轨和第三导轨的两端均设置限位块。

作为本实用新型的更进一步改进，所述的X轴移送杆组件有三段组成，所述的第三导轨设置在两端的两段上。