[实用新型]介入导管输送操作装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗手术介入导管的自动输送设备，具体地说是一种介入导管输送操作装置。

背景技术

外科手术中，介入导管应用普遍，主要包括消化科、肛肠科、泌尿外科等。特别是泌尿外科中肾结石患者做碎石手术时，当前主要手段之一是采用介入导管进入人体内，实施手术。但目前碎石手术中，主要为医生手动操作介入导管器械，通过手持外导管，手持介入导管器械手柄完成整个手术过程。通常手术时间较长，在病人结石严重的情况下手术会延长数小时。这种方式下医生劳动强度高、易疲劳、操作稳定性差，特别是在手术难度大情况下，这些问题更为突出。

实用新型内容

为了解决当前手动操作介入导管器械进行手术而存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种介入导管输送操作装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括直线推送模块、绕轴回转模块、推拉模块、导管器械手柄、前端导管捻送模块及导管外套筒夹持模块，其中绕轴回转模块包括回转轴承支座、回转空心轴及回转驱动电机，所述回转轴承支座与所述直线推送模块的输出端相连、由直线推送模块驱动移动，所述回转空心轴转动安装在该回转轴承支座上，并通过安装在回转轴承支座上的所述回转驱动电机驱动旋转；所述推拉模块包括导管器械手柄夹持底板及导管器械手柄动子驱动电机，该导管器械手柄夹持底板与所述回转空心轴连接，所述导管器械手柄动子驱动电机安装在导管器械手柄夹持底板上；所述导管器械手柄安装在导管器械手柄夹持底板，该导管器械手柄的导管器械手柄动子与所述导管器械手柄动子驱动电机相连，由该导管器械手柄动子驱动电机驱动、带动所述介入导管沿轴向移动；所述前端导管捻送模块包括辊轮驱动电机、主动辊轮、被动辊轮、辊轮组件回转支座及辊轮组件座，该辊轮组件回转支座安装在所述直线推送模块上，所述辊轮组件座与辊轮组件回转支座转动连接，所述主动辊轮及被动辊轮分别安装在该辊轮组件座上，所述主动辊轮与安装在辊轮组件座上的辊轮驱动电机相连接，通过该辊轮驱动电机驱动旋转，带动所述被动辊轮同步旋转，进而捻送所述介入导管；所述导管外套筒夹持模块安装在辊轮组件回转支座上，所述介入导管的一端与导管器械手柄连接，另一端依次由回转空心轴、主动辊轮与被动辊轮之间、辊轮组件座及辊轮组件回转支座穿过，并由所述导管外套筒夹持模块穿出。

其中：所述直线推送模块包括基座、直线推送直线导轨、直线推送驱动电机、安装底板及直线滑块，该基座安装在安装底板上，在所述基座上设有直线推送直线导轨，所述直线滑块与该直线推送直线导轨移动连接，所述回转轴承支座安装在直线滑块上；所述直线推送驱动电机安装在基座上，并通过丝杠螺母驱动机构与所述直线滑块相连，驱动直线滑块沿所述直线推送直线导轨移动，并带动所述回转轴承支座及导管器械手柄夹持底板做往复直线移动；

所述回转驱动电机通过同步带轮、同步齿形带与回转空心轴连接，驱动所述回转空心轴绕所述介入导管的轴线旋转，进而带动导管器械手柄夹持底板、导管器械手柄动子驱动电机及导管器械手柄旋转；所述回转空心轴的一端位于回转轴承支座的一侧、与所述回转驱动电机相连，该端内部安装有直线轴承，所述回转空心轴的另一端与安装在回转轴承支座另一侧的回转空心轴连接法兰连接，所述介入导管依次由回转空心轴、回转空心轴连接法兰穿出；所述回转轴承支座与辊轮组件座之间设有导向轴，该导向轴的一端连接于所述辊轮组件座上，另一端穿过回转空心轴连接法兰、回转空心轴，与所述直线轴承配合；所述辊轮组件座及其上的前端导管捻送模块通过导向轴随回转空心轴同步绕介入导管的轴线旋转；

所述导管器械手柄的上方设有安装在导管器械手柄夹持底板上的导管器械手柄固定孔夹持压板，所述导管器械手柄动子驱动电机的输出端连接有导管器械手柄动子夹持底板，所述导管器械手柄动子安装在该导管器械手柄动子夹持底板上，在导管器械手柄动子的上方设有安装在所述导管器械手柄动子夹持底板上的导管器械手柄动子夹持压板；

所述被动辊轮的轮轴上安装有拉簧，该拉簧的一端与所述辊轮组件座相连，另一端连接于所述被动辊轮的轮轴上，所述被动辊轮通过该拉簧始终与主动辊轮抵接、由所述主动辊轮带动同步旋转，实现所述介入导管在主动辊轮与被动辊轮之间压紧；所述主动辊轮及被动辊轮的中间均沿圆周方向开有凹槽，压紧于主动辊轮和被动辊轮之间的所述介入导管容置于所述凹槽内；