[实用新型]一种码垛机械手

权利要求书

1.一种码垛机械手，其特征是：包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，其中旋转支座转动支撑在底座顶部，抓手顶部转动支撑在旋转支架上，旋转支架的后侧与手臂组件铰接，旋转支座上安装有第一旋转驱动机构，抓手尾端安装有第二旋转驱动机构，还包括手臂驱动机构和抓手驱动机构。

2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：所述手臂组件包括第一手臂、第二手臂和平行手臂，其中，第一手臂和平行手臂下端平行安装在旋转支座上，第一手臂和平行手臂上端与第二手臂铰接，第二手臂前端与旋转支架铰接。

3.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：所述第一旋转驱动机构包括与旋转支座的转轴直连的第一驱动电机，对应第一驱动电机、在底座内部设有第一电机容置腔室。

4.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：所述第二旋转驱动机构包括与抓手尾端的转轴直连的第二驱动电机，对应第二驱动电机、在旋转支架内部设有第二电机容置腔室。

5.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是：在底座四周侧面设有辅助支撑架，该辅助支撑架包括底部边框，在底部边框上对称设置有与底座四周侧面固连的支撑杆。