[实用新型]一种码垛机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于饲料生产技术领域，特别是涉及一种码垛机械手，尤其适用于产品规格少的企业实现规模化大批量生产。

背景技术

目前，一般的饲料企业用人手工对所生产的产品进行码垛，费时费力，生产效率低下，工人劳动强度高，严重制约了企业实现规模化批量生产的发展进程。因此，研究设计一种码垛机械手，能够完全代替手工码垛，从而减少大量的人力资源的浪费，减轻工人的劳动强度，提高劳动生产效率，以更大限度的增加产量，实现企业对规模化批量生产的需求，具有十分重要的意义。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题就是克服上述现有技术的不足，而提供一种省时省力，提高生产效率，降低工人劳动强度，降低生产成本的码垛机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种码垛机械手，包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，其中旋转支座转动支撑在底座顶部，抓手顶部转动支撑在旋转支架上，旋转支架的后侧与手臂组件铰接，旋转支座上安装有第一旋转驱动机构，抓手尾端安装有第二旋转驱动机构，还包括手臂驱动机构和抓手驱动机构。

所述手臂组件包括第一手臂、第二手臂和平行手臂，其中，第一手臂和平行手臂下端平行安装在旋转支座上，第一手臂和平行手臂上端与第二手臂铰接，第二手臂前端与旋转支架铰接。

所述第一旋转驱动机构包括与旋转支座的转轴直连的第一驱动电机，对应第一驱动电机、在底座内部设有第一电机容置腔室。

所述第二旋转驱动机构包括与抓手尾端的转轴直连的第二驱动电机，对应第二驱动电机、在旋转支架内部设有第二电机容置腔室。

在底座四周侧面设有辅助支撑架，该辅助支撑架包括底部边框，在底部边框上对称设置有与底座四周侧面固连的支撑杆。

本实用新型技术方案的有益效果是：

1、在结构上，本实用新型码垛机械手包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，以及手臂驱动机构和抓手驱动机构，其中，手臂组件及抓手通过旋转支座可沿底座整体自由旋转，同时抓手本身又可以沿旋转支架自转，并且手臂组件通过手臂驱动机构可以在竖直平面内360度方向上任意摆动，抓手通过抓手驱动机构可以对产品（诸如产品包装袋）实现抓紧和松开。因而，本实用新型可以完全替代人工码垛，省时又省力，大大提高了生产效率，显著降低了工人劳动强度及生产成本。

2、在结构上，本实用新型手臂组件包括第一手臂、第二手臂和平行手臂，通过手臂组合，可以实现大范围内的位移和摆动，并且自由度、灵活度也高，使用方便；所述第一、二旋转驱动机构均采用电机与转轴直连，结构简单，通过在相邻部件内部设置电机容置腔室，整体布局美观、合理，整体外形美观；在底座四周侧面设有辅助支撑架，以提高底座的稳定性。

3、综上，本实用新型码垛机械手结构设计合理，操作方便，省时省力，能够提高生产效率，降低工人劳动强度，节省人力资源，降低生产成本，而且，自由度、灵活度也高，使用方便，布局美观、合理，整体稳定性好，因此，非常适于推广实施。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1为本实用新型码垛机械手的结构示意图；

图2为图1所示码垛机械手的A-A剖视结构示意图；

图中序号：1、底座，2、旋转支座，3、抓手，4、旋转支架，5、第一手臂，6、第二手臂， 7、平行手臂，8、第一驱动电机，9、第二驱动电机，10、底部边框，11、支撑杆。

具体实施方式                          

实施例一：