[实用新型]带有差动式全方位移动轮的运动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带移动轮的运动平台，具体涉及一种带有差动式全方位移动轮的运动平台。

背景技术

目前的带有差动式全方位移动轮的运动平台结构简单，运动灵活，能够实现整个驱动过程的连续性，承载能力强，易于控制，越障能力强，适合用于机器人的运动平台。

现有的带有差动式全方位移动轮的运动平台，该移动平台包括平台圆盘，三个万向移动轮通过移动轮轴承架沿圆盘周线相互呈120度分布固定在所述平台圆盘下，并分别由步进电机通过同步带驱动；三个万向移动轮为差动式包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，轮子a和b为四个缺少顶冠的锥形球体通过四个被动轴连接在一起形成封闭的结构，锥形球体的锥形角度为90度；中心轴位于轮子的中心位置，四个被动轴固定在中心轴上，两组被动轴在主动轴的垂面上呈45度斜交角。

该平台的全方位轮的表面是光滑的，当在光滑的地面上使用这种全方位轮时，轮子不能产生足够的摩擦力，从而发生打滑现象。为了实现整个驱动过程的连续性，每个球轮都是由四个锥形球体组成封闭的结构，这种封闭的结构意味着相邻的锥形球体之间的缝隙必须足够小，当地上有头发或者纸屑等类似垃圾时，非常容易卷入小缝隙中，从而阻碍全方位轮的运动。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提出带有差动式全方位移动轮的运动平台，该平台的具有防打滑的功能。

本实用新型是这样实现上述目的的：带有差动式全方位移动轮的运动平台，其包括平台圆盘，三个全方位移动轮沿圆盘周线相互呈120度分布分别固定在所述平台圆盘下，三个全方位移动轮通过同步带及同步带轮，分别与各自的直流伺服电机传动连接，三个直流伺服电机通过电机压板固定在平台圆盘上；所述全方位移动轮为差动式全方位移动轮，包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，所述轮子a和轮子b为四个相同的缺少部分球冠的锥形球体通过四个被动轴连接在一起形成的封闭结构；中心轴位于轮子的中心位置，四个被动轴固定在中心轴上，两组被动轴a和b在主动轴的垂面上呈45度斜交角；锥形球体可与地面相接触的曲面上设置有防滑层，所述防滑层为突出于该曲面上的凸起，所述凸起在曲面上围绕锥形球体的顶点整齐等间隔排列。

优选地，锥形球体通过可拆卸卡扣方式连接在被动轴上。

该差动式全方位轮在光滑地面上运动时能够不打滑，并且能够随时清理相邻的锥形球体之间缝隙中的杂物，保证全方位轮运动流畅。

附图说明

图1为本实用新的型差动式全方位移动轮的运动平台下表面示意图。

图2为本实用新的型差动式全方位移动轮的运动平台上表面示意图。

图3为防滑差动式全方位轮。

图中：1.平台圆盘；2.万向移动轮；3.同步带轮；4.轮子a；5.轮子b；6.锥形球体；7.中心轴；8.直流伺服电机；9.电机压板；10.被动轴；11.曲面；12.凸起。

具体实施方式

如图1所示，带有差动式全方位移动轮的运动平台，其包括平台圆盘1，三个全方位移动轮2沿圆盘周线相互呈120度分布分别固定在所述平台圆盘1下，三个全方位移动轮2通过同步带及同步带轮3，分别与各自的直流伺服电机8传动连接。如图2所示，三个直流伺服电机8通过电机压板9固定在平台圆盘1上。如图3所示，所述全方位移动轮为差动式全方位移动轮，包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，所述轮子a和轮子b为四个相同的缺少部分球冠的锥形球体6通过四个被动轴10连接在一起形成的封闭结构；中心轴7位于轮子的中心位置，四个被动轴10固定在中心轴7上，两组被动轴a和b在主动轴7的垂面上呈45度斜交角。锥形球体6可与地面相接触的曲面11上设置有防滑层，所述防滑层为突出于曲面11上的凸起12，所述凸起12在曲面11上围绕锥形球体6的顶点整齐等间隔排列。

该运动平台锥形球体6通过可拆卸卡扣方式连接在被动轴10上，卡扣容易拆卸，当地上的头发或者纸屑等类似杂物卷入锥形球体之间的缝隙影响全方位轮的运动时，可以将卡扣打开，拆下锥齿轮进行清理，或者进行定期清理，保证全方位轮运动的流畅。