[实用新型]刚柔耦合缓冲仿生足有效
| 申请号： | 201420784457.1 | 申请日： | 2014-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN204323524U | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 钱志辉;苗怀彬;梁威;宋国风;付君;任露泉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;F16F15/04 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130025 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 耦合 缓冲 仿生 | ||
1.一种刚柔耦合缓冲仿生足，其特征在于：包括有耦合足底部(9)、上部柔层(5)、足顶部盖板(6)、扭转弹簧(7)和压缩弹簧(8)，耦合足底部(9)的下端与地面接触，耦合足底部(9)的上端圆周方向通过螺栓(4)固定在上部柔层(5)的下端，上部柔层(5)的上端圆周方向通过螺栓(4)固定在足顶部盖板(6)的下端，足顶部盖板(6)的上端与机器人的下肢连接；耦合足底部(9)包括有径向足底板(1)、底部柔层(2)和侧向足底板(3)，径向足底板(1)的外部斜槽与底部柔层(2)的内部斜凸(13)啮合，底部柔层(2)的外部斜凸(14)与侧向足底板(3)的内部斜槽啮合，径向足底板(1)、底部柔层(2)和侧向足底板(3)的啮合面构成刚柔耦合的缓冲界面；上部柔层(5)的下端凸台(16)与耦合足底部(9)的上端凹槽啮合，上部柔层(5)的上端凸台(15)与耦合足底部(9)的下端凹槽啮合，第一层孔(10)、第二层孔(11)和第三层孔(12)均匀分布在上部柔层(5)的上端面，压缩弹簧(8)均匀安装在第一层孔(10)中，扭转弹簧(7)均匀安装在第二层孔(11)和第三层孔(12)中，上部柔层(5)、压缩弹簧(8)和扭转弹簧(7)分别与足顶部盖板(6)和耦合足底部(9)构成刚柔耦合的缓冲界面。
2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合缓冲仿生足，其特征在于：所述的上部柔层(5)和底部柔层(2)的材质为橡胶。
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