[实用新型]一种履带式磁吸附爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及到一种履带式磁吸附爬行机器人，可用于船体表面，管道内壁，大型储油罐表壁探伤,可在直径为5m以上的储油罐内、外表面自由爬行。

背景技术

随着现代社会的进步，把人类从繁琐、重复、危险的劳动作业中解放出来的要求不断提高，而且对于某些不适合人工劳动的场合要求有机器可以代替并达到较好的效果。

实用新型内容

本实用新型主要是解决现有技术所存在的技术问题；提供了一种可在直径5m以上储油罐内外表面上爬行，把人类从繁琐、重复、危险的劳动作业中解放出来，替代不适合人工劳动的场合的一种履带式磁吸附爬行机器人。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种履带式磁吸附爬行机器人，其特征在于，该履带式磁吸附爬行机器人为对称结构，分为左部本体和右部本体；所述左部本体和右部本体均包括一个车身以及设置在车身上的减速箱以及与减速箱输出轴配接的履带组件；所述履带组件包括通过带螺纹的轴和螺母连接固定在车身上的履带主动轮和履带从动轮，以及套在履带主动轮和履带从动轮上的履带；所述减速箱输出轴与履带主动轮配接从而带动履带传动；所述履带由若干工字形的橡胶片拼接而成，磁铁片粘附在整个外形为长方形履带平面的外接触面上；所述左部本体和右部本体之间铰接使机器人运动灵活，便于转弯。

在上述的一种履带式磁吸附爬行机器人，所述减速箱内设置有电动机、与电动机输出轴配接的减速器、以及一端与减速器输出轴配接的联轴器；所述联轴器另一端与履带主动轮配接。

在上述的一种履带式磁吸附爬行机器人，左部本体的减速箱设置在左部本体的车身上部；右部本体的减速箱分别设设置在右部本体的车身下部。

因此，本实用新型具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2. 可在直径5m以上储油罐内外表面上爬行，把人类从繁琐、重复、危险的劳动作业中解放出来，替代人工在不适合人工劳动的场合工作。

附图说明

图1 为本实用新型的主视结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。图中，履带1、第一车身2、第二车身3、螺栓4、螺母5、电动机6、减速箱7、联轴器8、螺母9、螺纹杆10。

实施例：

如图1所示，本实用新型的爬行机器人为对称结构，分为左部本体和右部本体；所述左部本体和右部本体均包括一个车身以及设置在车身上的减速箱以及与减速箱输出轴配接的履带组件，分别为第一车身1和第二车身3；所述履带组件包括通过带螺纹的轴和螺母连接固定在车身上的履带主动轮和履带从动轮，以及套在履带主动轮和履带从动轮上的履带；所述减速箱输出轴与履带主动轮配接从而带动履带传动；所述履带由若干工字形的橡胶片拼接而成，磁铁片粘附在整个外形为长方形履带平面的外接触面上；所述左部本体和右部本体之间铰接使机器人运动灵活，便于转弯。

所述减速箱内设置有电动机、与电动机输出轴配接的减速器、以及一端与减速器输出轴配接的联轴器；所述联轴器另一端与履带主动轮配接。。

工作时，工作时，通过步进电动机驱动机器人，带动机器人履带运动，履带上嵌有磁铁片，保证机器人能很好地附着在金属壁上。机器人分为左右两部分且为对称结构，中间用活动件连接，使机器人能更好地适应弧形接触面，机器人上还可以搭载微型摄像头进行裂纹和腐蚀等缺陷检测。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了履带1、第一车身2、第二车身3、螺栓4、螺母5、电动机6、减速箱7、联轴器8、螺母9、螺纹杆10等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。