[实用新型]力反馈式六自由度机械手

权利要求书

1.力反馈式六自由度机械手，其特征在于：包括车体（3），车体（3）上设置转盘（4），转盘（4）上安装两个支撑架（7）和一个导向杆（17），支撑架（7）上部和下部分别安装被动轮（10）和主动轮（5），被动轮（10）和主动轮（5）之间设置传动链（6），传动链（6）上安装移动块（8），移动块（8）上设置悬臂（9），悬臂（9）上设置导向座（15），导向座（15）上开设导向孔（14），导向孔（14）与导向杆（17）配合，悬臂（9）的端部安装夹紧装置，夹紧装置接触面上安装压力传感器（17）。

2.根据权利要求1所述的力反馈式六自由度机械手，其特征在于：所述的夹紧装置包括两个截面为弧形的夹紧臂（12），夹紧臂（12）的一端铰接在悬臂（9）上，夹紧臂（12）的另一端相互配合，夹紧臂（12）的外侧设置连接杆（13），连接杆（13）的铰接气缸（11）的一端，气缸（11）的另一端铰接悬臂（9）。

3.根据权利要求1所述的力反馈式六自由度机械手，其特征在于：所述的车体（3）上后部为动力轮（2），车体（3）的前部为转向轮（1）。