[实用新型]力反馈式六自由度机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体地说是一种力反馈式六自由度机械手。

背景技术

蔬果采摘机械手可以进行高空作业，替代人工采摘。但是，采摘机械手握紧蔬果的力度统一，对于不同的成熟的蔬果而言，容易将成熟度高表面较软的蔬果捏去变形，成熟度低表面较硬的蔬果捏碎。采摘时，方向角度范围有效，操作复杂。

实用新型内容

本实用新型提供一种力反馈式六自由度机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

力反馈式六自由度机械手，包括车体，车体上设置转盘，转盘上安装两个支撑架和一个导向杆，支撑架上部和下部分别安装被动轮和主动轮，被动轮和主动轮之间设置传动链，传动链上安装移动块，移动块上设置悬臂，悬臂上设置导向座，导向座上开设导向孔，导向孔与导向杆配合，悬臂的端部安装夹紧装置，夹紧装置接触面上安装压力传感器。

如上所述的力反馈式六自由度机械手，所述的夹紧装置包括两个截面为弧形的夹紧臂，夹紧臂的一端铰接在悬臂上，夹紧臂的另一端相互配合，夹紧臂的外侧设置连接杆，连接杆的铰接气缸的一端，气缸的另一端铰接悬臂。

如上所述的力反馈式六自由度机械手，所述的车体上后部为动力轮，车体的前部为转向轮。

本实用新型的优点是：本实用新型的夹紧装置握住蔬果时，通过压力传感器测量夹紧装置握与蔬果之间的压力，当压力过大时，不再继续夹紧，从而避免蔬果被过分挤压。本实用新型可以进行六自由度移动，立体空间范围内任意位置均可到达，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的A向视放大结构示意图。

附图标记：1转向轮 2动力轮 3车体 4转盘 5主动轮 6传动链 7支撑架 8移动块 9悬臂 10被动轮 11气缸 12夹紧臂 13连接杆 14导向孔 15导向座 16压力传感器 17导向杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

力反馈式六自由度机械手，如图1所示，包括车体3，车体3上设置转盘4，转盘4上安装两个支撑架7和一个导向杆17，支撑架7上部和下部分别安装被动轮10和带有动力的主动轮5，被动轮10和主动轮5之间设置传动链6，传动链6上安装移动块8，移动块8上设置悬臂9，悬臂9上设置导向座15，导向座15上开设导向孔14，导向孔14与导向杆17配合，悬臂9的端部安装夹紧装置，夹紧装置接触面上安装压力传感器17。转盘4可以进行360°摆动，通过主动轮5和被动轮10带动传动轮6上下移动，从而实现上下空间的移动，车体3可以前后移动。上述装置配合作用，可以实现六自由度移动。

具体而言，本实施例所述的夹紧装置为各种机械手，如图2所示，优选该结构的夹紧装置，夹紧装置包括两个截面为弧形的夹紧臂12，夹紧臂12的一端铰接在悬臂9上，夹紧臂12的另一端相互配合，夹紧臂12的外侧设置连接杆13，连接杆13的铰接气缸11的一端，气缸11的另一端铰接悬臂9。通过气缸11的活塞杆伸长和缩进，使夹紧臂12张开或者关闭，该结构特别适用于柱形的货物运输，例如桶装水等，桶装水在夹紧臂12之间，瓶口卡在夹紧臂12的上部。

具体的，本实施例所述的车体3上后部为动力轮2，车体3的前部为转向轮1。本实用新型可以任意方向移动，灵活性更高。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。