[实用新型]一种用于外科手术的带腕式微器械装置

权利要求书

1.一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于，包括：手腕式三轴汇交机构(10)、与所述手腕式三轴汇交机构(10)固定连接的驱动机构(20)、与所述驱动机构(20)连接的指尖执行机构(30)、控制所述驱动机构(20)运动的控制系统，其中，所述手腕式三轴汇交机构(10)的运动能够带动其内部相应关节处编码器的运动，通过所述编码器测得相应关节的运动信息，然后将运动信息反馈给所述控制系统，所述驱动机构(20)接收所述控制系统的信号后驱动所述指尖执行机构(30)完成俯仰、偏摆和夹持动作，所述驱动机构(20)与手腕式三轴汇交机构(10)均通过线路与所述控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述手腕式三轴汇交机构(10)包括第一连杆(11)、与所述第一连杆(11)连接的第二连杆(12)、与所述第二连杆(12)连接的L型连杆(13)、固定设置在所述L型连杆(13)上的手部夹持装置(14)，所述第一连杆(11)通过转动副与所述第二连杆(12)连接，所述第二连杆(12)通过转动副与所述L型连杆(13)连接，所述L型连杆(13)的顶部固定设置有手部夹持装置(14)，其中，所述第一连杆(11)与所述第二连杆(12)、所述第二连杆(12)与所述L型连杆(13)以及所述夹持装置(14)的关节处设置有所述编码器。

3.根据权利要求2所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述驱动机构(20)固定设置在所述第一连杆(11)的一端，其包括驱动机构外罩，固定设置在所述驱动机构外罩内的偏摆电机(24)、俯仰电机(25)和夹持电机(26)，分别与所述偏摆电机(24)、所述俯仰电机(25)和所述夹持电机(26)一一对应连接的偏摆电机输入拨轮(21)、俯仰电机输入拨轮(22)和夹持电机输入拨轮(23)，分别与所述偏摆电机输入拨轮(21)、所述俯仰电机输入拨轮(22)和所述夹持电机输入拨轮(23)一一对应连接的偏摆电机输出拨轮(27)、俯仰电机输出拨轮(28)和夹持电机输出拨轮(29)，分别与所述偏摆电机输出拨轮(27)、所述俯仰电机输出拨轮(28)和所述夹持电机输出拨轮(29)一一对应连接的钢丝缠绕装置(211)，一端固定设置在所述驱动机构外罩内、另一端延伸至所述驱动机构外罩外侧的细长连杆(210)，其中，所述偏摆电机(24)依次与所述偏摆电机输入拨轮(21)、所述偏摆电机输出拨轮(27)以及所述钢丝缠绕装置(211)相连，所述俯仰电机(25)依次与所述俯仰电机输入拨轮(22)、所述俯仰电机输出拨轮(28)以及所述钢丝缠绕装置(211)相连，所述夹持电机(26)依次与所述夹持电机输入拨轮(23)、所述夹持电机输出拨轮(29)以及所述钢丝缠绕装置(211)相连，所述钢丝缠绕装置(211)的钢丝贯穿所述细长连杆(210)。

4.根据权利要求3所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述指尖执行机构(30)与所述细长连杆(210)及所述钢丝缠绕装置(211)的钢丝相连。

5.根据权利要求2所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述L型连杆(13)的两边相互垂直设置，且两边长分别等于操作者手心到手腕点的距离以及手掌的宽度，其中，所述操作者手心到手腕点的距离为所述L型连杆(13)水平段的边长，所述操作者手掌的宽度为所述L型连杆(13)垂直段的边长。

6.根据权利要求2所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述手腕式三轴汇交机构(10)还设置有手部套环(15)，所述手部套环(15)通过连杆固定设置在所述第一连杆(11)的一端。

7.根据权利要求6所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述手部套环(15)由弹性材料制成。

8.根据权利要求2所述的一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其特征在于：所述第一连杆(11)和所述第二连杆(12)为半“U”型结构。