[实用新型]一种用于外科手术的带腕式微器械装置

说明书

技术领域：

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体的说涉及一种用于外科手术的微器械装置。

背景技术：

外科手术是指透过外科设备或外科仪器，经医生的操作下，进入人体组织，以外力方式排除病变、改变构造或植入外来物的处理过程。在外科手术中经常要借助各种不同的器械装置来完成手术，有些复杂的手术往往需要很长时间才能完成，医生的手部在长时间握持后很容易疲惫，由此容易造成医生手部的不适，影响手术的精度和效果。因此，针对现有技术中存在的问题予以改进。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种用于外科手术的带腕式微器械装置，其能够有效缓解操作者手部的疲劳感，使操作者能够在最舒适的状态下进行手术操作，提高手术的可靠性及安全性。

本实用新型的技术解决措施如下：一种用于外科手术的带腕式微器械装置，包括：手腕式三轴汇交机构、与所述手腕式三轴汇交机构固定连接的驱动机构、与所述驱动机构连接的指尖执行机构、控制所述驱动机构运动的控制系统，其中，所述手腕式三轴汇交机构的运动能够带动其内部相应关节处编码器的运动，通过所述编码器测得相应关节的运动信息，然后将运动信息反馈给所述控制系统，所述驱动机构接收所述控制系统的信号后驱动所述指尖执行机构完成俯仰、偏摆和夹持动作，所述驱动机构与手腕式三轴汇交机构均通过线路与所述控制系统相连。

作为上述技术方案的优选，所述的手腕式三轴汇交机构包括第一连杆、与所述第一连杆连接的第二连杆、与所述第二连杆连接的L型连杆、固定设置在所述L型连杆上的手部夹持装置，所述第一连杆通过转动副与所述第二连杆连接，所述第二连杆通过转动副与所述L型连杆连接，所述L型连杆的顶部固定设置有手部夹持装置，其中，所述第一连杆与所述第二连杆、所述第二连杆与所述L型连杆以及所述夹持装置的关节处设置有所述编码器。

作为上述技术方案的优选，所述的驱动机构固定设置在所述第一连杆的一端，其包括驱动机构外罩，固定设置在所述驱动机构外罩内的偏摆电机、俯仰电机和夹持电机，分别与所述偏摆电机、所述俯仰电机和所述夹持电机一一对应连接的偏摆电机输入拨轮、俯仰电机输入拨轮和夹持电机输入拨轮，分别与所述偏摆电机输入拨轮、所述俯仰电机输入拨轮和所述夹持电机输入拨轮一一对应连接的偏摆电机输出拨轮、俯仰电机输出拨轮和夹持电机输出拨轮，分别与所述偏摆电机输出拨轮、所述俯仰电机输出拨轮和所述夹持电机输出拨轮一一对应连接的钢丝缠绕装置，一端固定设置在所述驱动机构外罩内、另一端延伸至所述驱动机构外罩外侧的细长连杆，其中，所述偏摆电机依次与所述偏摆电机输入拨轮、所述偏摆电机输出拨轮以及所述钢丝缠绕装置相连，所述俯仰电机依次与所述俯仰电机输入拨轮、所述俯仰电机输出拨轮以及所述钢丝缠绕装置相连，所述夹持电机依次与所述夹持电机输入拨轮、所述夹持电机输出拨轮以及所述钢丝缠绕装置相连，所述钢丝缠绕装置的钢丝贯穿所述细长连杆。

作为上述技术方案的优选，所述的指尖执行机构与所述细长连杆及所述钢丝缠绕装置的钢丝相连。

作为上述技术方案的优选，所述的L型连杆的两边相互垂直设置，且两边长分别等于操作者手心到手腕点的距离以及手掌的宽度，其中，所述操作者手心到手腕点的距离为所述L型连杆水平段的边长，所述操作者手掌的宽度为所述L型连杆垂直段的边长。

作为上述技术方案的优选，所述的手腕式三轴汇交机构还设置有手部套环，所述手部套环通过连杆固定设置在所述第一连杆的一端。

作为上述技术方案的优选，所述的手部套环由弹性材料制成。

作为上述技术方案的优选，所述的第一连杆和所述第二连杆为半“U”型结构。

本实用新型的有益效果在于：操作者的手部握持在手腕式三轴汇交机构的L型连杆上，通过手腕式三轴汇交机构和驱动机构能够控制指尖执行机构完成俯仰、偏摆以及夹持运动，此外，操作者手臂的转动可映射成指尖执行机构的轴转运动，极大地提升了器械的灵活度，能够在一定程度上减轻操作者的疲劳感以及提高操作者实现高难度操作的能力；

另外，手腕式三轴汇交机构采用了一个互成直角的L型连杆，其中，所述L型连杆的两个边长分别等于操作者手心到手腕点的距离以及手掌的宽度，因此操作者的手部握住L型连杆时，能够保证三个旋转轴的轴线汇交于操作者的手腕点处，符合人机工程学的要求；