[实用新型]一种仿生机器狗

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器狗，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是典型的机电一体化技术载体，是目前最活跃的研究领域之一。

当前机器人的移动方式主要包括轮式、履带式、步行、爬行以及蠕动等。车轮自其问世以来就一直是在坚硬平地上运动的最有效工具。然而，在松软地面或崎岖不平的地形上车轮的作用将严重丧失。为了改善轮子对松软路面和不平地形的适应能力，履带式车辆应运而生，并且在工程和军事上得到了广泛的应用。轮式和履带式移动方式对周围环境的要求较高，因而其应用范围受到一定的限制。爬行和蠕动式机器人主要用于管道和其它狭窄空间内的工作，具有良好的稳定性，但是移动速度较慢。步行是人和大多数高等动物共同采用的移动方式，对环境具有很强的适应性，既可以进入相对狭窄的空间，也可以跨越障碍、上下台阶、上下斜坡甚至在不平整地面上运动，使得其与上述各种运动方式相比，具有更广阔应用前景。现有步行机器人的足数分别为单足、双足、三足、四足、六足、八足甚至更多，其中偶数占绝大多数，因为就直线运动来说，偶数足能产生有效的步态。四足步行机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人的结构简单,易于控制。此外，四足步行机既能以静态步行方式实现不平地面及复杂地形上的行走，又能以动态步行方式(步行过程任意时刻均少于三条腿同时处于支撑状态的步行方式)实现高速行走，因而更加受到各国研究人员的重视。

尽管四足机器人技术有了很大的发展，国内外相继研究开发了很多原理样机或实验模型，但制约四足机器人技术进一步发展并没有得到根本的解决。如结构复杂，制造成本高，性能不稳定不可靠，适用性差，因此，四足机器人研究尚需进一步发展和完善。

实用新型内容

本实用新型是为解决现有四足机器人结构复杂，制造成本高，性能不稳定不可靠，适用性差以及不利于行走的问题，进而提供一种仿生机器狗。

本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是：本实用的一种仿生机器狗包括上平板、下平板、两个侧板、两个第一舵机、两个第二舵机、两个前腿和两个后腿；两个侧板竖向布置，上平板和下平板之间布置有与二者连接的两个侧板，上平板的前端下表面并列安装有两个第一舵机，上平板的后端下表面并列安装有两个第二舵机，两个第一舵机的输出轴和两个第二舵机的输出轴均布置在上平板的外侧，两个第一舵机的输出轴的轴向水平设置并与水平板的长度方向垂直，两个第一舵机的输出轴的轴向与两个第二舵机的输出轴的轴向平行；

每个前腿包括第一槽形件、前支撑臂、两个第二槽形件和两个第三舵机；两个第二槽形件中的其中一个第二槽形件的底部安装在相对应的第一舵机的输出轴上，两个第三舵机中的其中一个第三舵机的输出轴转动安装在所述其中一个第二槽形件的两臂之间，所述其中一个第三舵机的壳体固装在第一槽形件的两臂之间，第一槽形件的底部与两个第二槽形件中的剩余一个第二槽形件的底部固接，两个第三舵机中的剩余一个第三舵机的输出轴转动安装在所述剩余一个第二槽形件的两臂之间；前支撑臂包括前连接槽和L形支撑托，前连接槽的两臂与L形支撑托的长臂平行且连接为一体，所述剩余一个第三舵机的壳体固装在前连接槽两臂之间；第一舵机的输出轴的轴向与所述其中一个第三舵机的轴向垂直，第一舵机的输出轴的轴向与所述剩余一个第三舵机的轴向平行；

每个前腿包括第一槽形件、后支撑臂、两个第二槽形件和两个第三舵机；两个第二槽形件中的其中一个第二槽形件的底部安装在相对应的第二舵机的输出轴上，两个第三舵机中的其中一个第三舵机的输出轴转动安装在所述其中一个第二槽形件的两臂之间，所述其中一个第三舵机的壳体固装在第一槽形件的两臂之间，第一槽形件的底部与两个第二槽形件中的剩余一个第二槽形件的底部固接，两个第三舵机中的剩余一个第三舵机的输出轴转动安装在所述剩余一个第二槽形件的两臂之间；后支撑臂包括后连接槽和L形支撑托，后连接槽的两臂与L形支撑托的长臂交叉布置并连接为一体，所述剩余一个第三舵机的壳体固装在后连接槽两臂之间；第二舵机的输出轴的轴向与所述其中一个第三舵机的轴向垂直，第二舵机的输出轴的轴向与所述剩余一个第三舵机的轴向平行。