[实用新型]一种自动捡网球小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动捡拾网球的设备，特别是涉及一种自动捡网球小车。

背景技术

打网球的人都有一个苦恼，就是满地的球很难捡。

目前已有一些关于捡网球的装置，如中国专利CN101607131提供一种带旋转的捡球装置，但是此装置需要人工推动。还有如中国专利CN2000910047811.6，虽然无需人工去推，但依然要人的操控来完成。还有一类如中国专利CN102614641A，虽然是自动完成捡球，但由于体积较大，携带不便。

发明内容

本实用新型的目的是提供便于携带和控制的一种自动捡网球小车。

本实用新型设有摄像头、机械臂、车体、主处理模块、球篮、外置步进电机、电源、车轮；所述摄像头设在车体前端，机械臂设在车体上的前部，主处理模块设在车体内，球篮设在车体上的中后部，所述机械臂设有一对机械手、传动齿轮组、机械臂步进电机；一对机械手设在机械臂的上部，一对机械手的下端经传动齿轮组与机械臂步进电机的传动轴连接，机械臂步进电机与主处理模块连接，机械臂的底部与外置步进电机的传动轴连接，外置步进电机与主处理模块连接，电源与主处理模块电连接，车轮设于车体底部。

所述球篮可采用可拆卸球篮。

所述电源可采用可充电式电池。

本实用新型工作时，摄像头定时抓拍图像，传输给主处理模块，主处理模块对图像进行分析，主要是通过分析绿色分量，以及检查是否是弧形规则图像，从而判断是否有网球。如果有网球，则控制小车移动，使网球处于图像正中央，控制机械臂抓取网球并放入球篮。不断捡球，直到外部指令使其停下。

为了使机械臂能准确的抓住球，主处理模块需要控制车体移动，使得网球正好处于图像的中央。

所述球篮的位置必须设置合理，使得机械臂抓取球后在松开机械臂手指时，球能落到球篮内。并且从便携性角度考虑，球篮没有做的很大，所以当球篮装满后得换一个球篮继续装球，球篮是可拆卸的。

本实用新型通过摄像头定时抓取前方图像，主处理模块对此图像的绿色分量以及边缘进行处理，并根据处理后的结果控制小车的行进以及机械臂的操作，最后将网球放入球篮，继续捡球，不断往复，直到收到外部命令使其停止。本实用新型具有体积小、携带方便、智能化等优点，本实用新型实现了全自动化与便携性同时具备的优点，能极大提高捡球的效率，具有市场前景。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步描述。

如图1所示，本实用新型实施例设有摄像头1、机械臂2、车体3、主处理模块4、球篮5、外置步进电机6、电源7、车轮8；所述摄像头1设在车体3前端，机械臂2设在车体3上的前部，主处理模块4设在车体3内，球篮5设在车体3上的中后部，所述机械臂2设有一对机械手21、传动齿轮组22、机械臂步进电机23；一对机械手21设在机械臂2的上部，一对机械手21的下端经传动齿轮组22与机械臂步进电机23的传动轴连接，机械臂步进电机23与主处理模块4连接，机械臂2的底部与外置步进电机6的传动轴连接，外置步进电机6与主处理模块4连接，电源7与主处理模块4电连接，车轮8设于车体3底部。

所述球篮采用可拆卸球篮。

所述电源采用可充电式电池。

本实用新型工作时，摄像头定时抓拍图像，传输给主处理模块，主处理模块对图像进行分析，主要是通过分析绿色分量，以及检查是否是弧形规则图像，从而判断是否有网球。如果有网球，则控制小车移动，使网球处于图像正中央，控制机械臂抓取网球并放入球篮。不断捡球，直到外部指令使其停下。

为了使机械臂能准确的抓住球，主处理模块需要控制车体移动，使得网球正好处于图像的中央。

所述球篮的位置必须设置合理，使得机械臂抓取球后在松开机械臂手指时，球能落到球篮内。并且从便携性角度考虑，球篮没有做的很大，所以当球篮装满后得换一个球篮继续装球，球篮是可拆卸的。