[实用新型]码垛机器人的搬运系统

权利要求书

1.一种码垛机器人的搬运系统，其特征在于，包括机器人单元和夹具单元，所述机器人单元包括安装底座、及与所述安装底座转动连接的机器人手臂，所述夹具单元包括与所述机器人手臂自由端固定连接的夹具底座、及与所述夹具底座滑动连接的第一夹具、及设置于所述夹具底座上的第一驱动装置、第二驱动装置、第二夹具和第三驱动装置，所述第一夹具由所述第一驱动装置驱动旋转，所述第一夹具由所述第三驱动装置驱动滑动，所述第二驱动装置驱动所述第二夹具旋转。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，所述夹具底座上设有水平滑轨，所述第一夹具与所述水平滑轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，夹具单元还包括与所述第三驱动装置联接的传动连杆，所述传动连杆上联接有所述第一夹具和所述第二夹具。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，还包括视觉成像单元和控制器，所述视觉成像单元包括成像模块和定位模块，所述成像模块的输出端与所述定位模块的输入端连接，所述定位模块的输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置电性连接。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，所述成像模块包括第一成像装置，所述第一成像装置与所述夹具底座固定连接。

6.根据权利要求4或5所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，还包括上料平台和码垛平台，所述上料平台和所述码垛平台均在所述机器人单元的作用半径内。

7.根据权利要求6所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，所述成像模块还包括第二成像装置，所述第二成像装置位于所述上料平台的上方。

8.根据权利要求6所述的码垛机器人的搬运系统，其特征在于，所述夹具单元还包括机械夹具、及驱动所述机械夹具上下移动的驱动电机，所述机械夹具和所述驱动电机均设置于所述夹具底座上。