[实用新型]码垛机器人的搬运系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种码垛机器人的搬运系统。

背景技术

目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。而码垛机器人对各种形状包装的货物都适用，且由于性能可靠、维修保养简单，得到越来越广泛地应用。但目前的码垛机器人在搬运工件时，一般只能对一个工件进行抓取、搬运和定位，因此工作效率低，无法满足高速生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人的搬运系统，能够同时抓取两个工件、并提高工作效率。

为实现本实用新型的目的，采取的技术方案是：

一种码垛机器人的搬运系统，包括机器人单元和夹具单元，机器人单元包括安装底座、及与安装底座转动连接的机器人手臂，夹具单元包括与机器人手臂自由端固定连接的夹具底座、及与夹具底座滑动连接的第一夹具、及设置于夹具底座上的第一驱动装置、第二驱动装置、第二夹具和第三驱动装置，第一夹具由第一驱动装置驱动旋转，第一夹具由第三驱动装置驱动滑动，第二驱动装置驱动第二夹具旋转。

工作时，机器人单元通过机器人手臂将夹具单元运行至两个工件的抓取位置，依据抓取位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个待搬运的工件之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具运行至第一工件的抓取位置，第一夹具抓取第一工件，与此同时，第二夹具运行至第二工件的抓取位置，第二夹具抓取第二工件，使码垛机器人能同时抓取两个工件，并同时对两个工件进行搬运；搬运至两个工件的下料位置时，依据下料位置的不同，第一驱动装置驱动第一夹具进行转动，第二驱动装置驱动第二夹具进行转动，第三驱动装置根据两个工件之间的距离，驱动第一夹具进行平移，第一夹具运行至第一工件的下料位置，第一夹具放开第一工件，与此同时，第二夹具运行至第二工件的下料位置，第二夹具放开第二工件，因此大大提高码垛机器人工作效率。

下面对技术方案进一步说明：

进一步的是，夹具底座上设有水平滑轨，第一夹具与水平滑轨滑动连接。第一夹具通过水平滑轨和夹具底座滑动连接。

进一步的是，夹具单元还包括与第三驱动装置联接的传动连杆，传动连杆上联接有第一夹具。第三驱动装置通过传动连杆驱动第一夹具进行平移。

进一步是的，码垛机器人的搬运系统还包括视觉成像单元和控制器，视觉成像单元包括成像模块和定位模块，成像模块的输出端与定位模块的输入端连接，定位模块的输出端与控制器的输入端连接，控制器与第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置电性连接。视觉成像单元通过成像模块对工件的位置进行成像，并通过定位模块读取工件的位置信息，视觉成像单元将位置信息传递至控制器，控制器通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置对第一夹具和第二夹具的位置进行修正，使码垛机器人能准确地抓取工件和下料工件，实现码垛机器人搬运系统的精确定位。

进一步的是，成像模块包括第一成像装置，第一成像装置与夹具底座固定连接。码垛机器人抓取工件后，对工件进行码垛时，通过第一成像装置对工件的码放位置进行成像，使工件放置在正确的位置，进一步提高码垛机器人搬运系统定位的精确性。

进一步的是，码垛机器人的搬运系统还包括上料平台和码垛平台，上料平台和码垛平台均在机器人单元的作用半径内。

进一步的是，成像模块还包括第二成像装置，第二成像装置位于上料平台的上方。上料平台上放置有待码垛的工件，码垛机器人抓取工件前，通过第二成像装置对工件的安放位置进行成像，再通过定位模块将位置信息传递到控制器，并将第一夹具和第二夹具运行至正确的位置，使码垛机器人能准确地抓取工件，进一步提高码垛机器人搬运系统定位的精确性。

进一步的是，夹具单元还包括机械夹具、及驱动机械夹具上下移动的驱动电机，机械夹具和驱动电机均设置于夹具底座上。通过机械夹具对用于码垛工件的材料进行抓取。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：