[实用新型]一种升降机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种升降机器人控制技术领域，具体的说，涉及一种升降机器人系统。

背景技术

随着社会的发展，建筑物的高度越来越高，一旦建筑物内出现异常情况，火警、刑警等需要快速第一时间内赶到现场，为了快速达到现场，一般采用从建筑物的天台上往下放绳索，然而这种方式需要缓慢放绳索，速度比较慢，不利于快速处理事件。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术的不足，提供一种升降机器人系统，该系统可控制升降机器人将人员快速的送至预定位置。

本实用新型为实现上述目的而采用的技术方案为；

一种升降机器人系统，包括：

用于爬行绳索的电机；

用于控制电机移动的驱动电路；

用于锁死电机转子的抱闸；

用于控制抱闸工作的抱闸电路；

电源转换电路；

控制电路；

电源转换电路对抱闸电路、控制电路、驱动电路供电，驱动电路控制电源对电机供电，控制电路分别与抱闸电路、驱动电路信号连接。

本技术方案在实施时，电机通过电机转子缠绕绳索或放绳索进行升降爬行，控制电路通过驱动电路驱动电机的旋转圈数或角度来控制升降机器人爬行的距离，从而实现快速的升降；当出现紧急情况时，需要临时暂停，可以通过控制抱闸电路对抱闸进行控制，抱闸锁死电机转子，进而将升降机器人控制在路中。操作简单、方便实用。升降机器人在使用时，其电源采用干电池，需要将其转换，因此设置电源转换电路，将电源转换成需要的电压。

进一步地，所述电机设有用于检测电机转子旋转角度的霍尔传感电路，霍尔传感电路与控制电路信号连接，所述驱动电路包括3个单相驱动电路，3个单相驱动电路分别与电机连接，所述单相驱动电路包括单相开关管电路和开关驱动电路；霍尔传感电路设有与3个单相驱动电路相匹配的3个反馈端，3个反馈端将检测到的电机转子位置信息发送给控制电路，控制电路判断3个单相驱动电路的导通顺序，并控制3个单相驱动电路工作。

目前电机采用三相供电模式，通过3个单相驱动电路对电机进行供电。

进一步地，所述单相驱动电路包括单相开关管电路和开关驱动电路；所述单相开关管电路包括mos管Q1、mos管Q12、高平输入端、低平输入端以及输出端；mos管Q1的源极与电源正极连接，mos管Q1的漏极分别与mos管Q12的源极、输出端连接，mos管Q12的源极接地，高平输入端通过电阻R3与mos管Q1的栅极连接，低平输入端通过电阻R25与mos管Q12的栅极连接；开关驱动电路包括启动器U12，所述系统还包括芯片U13，控制电路向U13的输入端发送控制信号，U13向相应的驱动器U12发送启动信号，驱动器U12向相应的单相开关管电路的高平输入端、低平输入端输出高电平和低电平，使得该单相开关管电路的mos管Q1导通、mos管Q12截止，并对电机供电。

进一步地，启动器U12连接有升压电路，启动器U12的HB端与VS端之间连接有电容C15，启动器U12的VCC端依次通过二极管D46、电容C15与VS端连接，VS 端还与mos管Q1的漏极连接。

由于mos管Q1导通需要使得其栅极比电源电压高4到15V，因此需要提升栅极的电压，即驱动器U12输出的高电平电压。设置升压电路后，可以提高高电平输出电压。当芯片U13向启动器U12输出PWM低电平时，U12向单相开关管的高平输入端输出低电平，mos管Q1被截止，驱动器U12的VS端为低电平，U12的电源端对电容C15进行充电；当芯片U13向启动器U12输出PWM高电平时，U12向单相开关管的高平输入端输出高电平，mos管Q1导通，VS端通过mos管Q1与电源连接，电压为VCC；此时二极管Ｄ46截止，由于C15被充电，因此HB端得到VCC加上电容C15的电压，这样便可以对mos管的栅极输出较高的高电平，使得mos管Q1能够维持导通。

进一步地，单相开关管电路的高频输入端与输出端之间设有稳压二极管D13，稳压二极管D13的正极与输出端连接。

进一步地，低频输入端通过稳压二极管D35接地，稳压二极管D35的正极接地。

进一步地，所述电阻R3并联有二极管D1，二极管D1的负极与高频输入端连接；二极管D1的正极与输出端之间设有电阻R12。

进一步地，所述电阻R25并联有二极管D24，二极管D24的负极与低频输入端连接；二极管D24的正极通过电阻R48接地。

进一步地，控制电路还连接有无线通讯模块。