[实用新型]一种双旋转机械手的控制装置

权利要求书

1.一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，在旋转主轴上固定有四个机械手支架，每个机械手支架上都设有分伺服电机、链轮、链条、旋转分轴、气缸固定板、旋转气缸和夹具；分伺服电机通过链轮和链条带动旋转分轴转动，而旋转分轴带动气缸固定板、旋转气缸和夹具一起转动，并且夹具在旋转气缸的控制下做开合的动作，通过夹具的开合来松开或抓取产品。

2.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，主伺服电机通过行星减速机减速后控制旋转主轴的转动。

3.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，四个机械手支架呈十字型排列，十字型机械手支架的中心与旋转主轴的中心在同一轴线上，四个机械手支架固定在旋转主轴上并随旋转主轴一起旋转。

4.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个机械手支架上的链轮都由一个小链轮和一个大链轮组成，小链轮与一个分伺服电机相连接，分伺服电机转动时直接带动小链轮转动，小链轮通过链条带动大链轮转动，大链轮带动旋转分轴转动。

5.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在旋转分轴与旋转气缸之间设有气缸固定板，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，两块气缸固定板对称分布，由旋转分轴带动两块气缸固定板同时转动。

6.根据权利要求5所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，每块气缸固定板上都固定有一个旋转气缸，两个旋转气缸对称分布，由气缸固定板带动旋转气缸转动。

7.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上设有两个旋转气缸，每个旋转气缸都与一个夹具相连接，两块夹具的形状和大小相同，两块夹具在两个旋转气缸的作用下做开合的动作。

8.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上有两块夹具，每块夹具的一端为半个空心圆柱体，而另一端为空心长方体，两块夹具闭合时能抓取产品，两块夹具分开时会松开产品。