[实用新型]一种双旋转机械手的控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及对塑料制品加工过程中转送产品的装置，具体涉及对中空塑料制品加工过程中采用双旋转机械手进行产品转送的装置。

背景技术

中空塑料制品的有底型坯在二次加热后由机械手取出，再由机械手转送到拉吹成型装置内进行拉吹成型。现有的多工位“一步法”注拉吹成型所采用的转送方式都是转盘形式，但转盘运转高速及定位稳定性不够；转盘运行及定位性能影响成形的效率。注拉吹中空塑料成型机是高速成型设备，转盘高速运转是高速成型不可缺少的一个组成部份。转盘运转必须达到这样的要求，起步高速旋转，在离下一工位约100mm处，突然减速进行慢速旋转，至定位点无前后摆动无冲击稳妥定位。从国内已开发的设备运行情况来看，转盘高速运转速度不够，转盘在每一个工位定位点处定位时有前后摆动现象，往往需摆动几次后才能定位，影响了生产效率和质量。因此怎么样快速、准确的将二次加热后的有底型坯转送到拉吹成型装置中，以确保生产的效率和产品的质量是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

通过国内检索发现以下专利与本实用新型有相似之处：

申请号为201210324742.0，名称为“一步法三工位注拉吹塑料成型机”的发明提供一种一步法三工位注拉吹塑料成型机，包括：安装机座、设于安装机座一侧的固定架、设于安装机座上的注射装置、固定于固定架上的注射瓶胚组件、固定于固定架上的旋转模板总成、固定于安装机座上的预吹模具组件、固定于固定架上的拉吹组件、及固定于固定架上的产品脱膜组件；注射瓶坯组件在注射瓶坯模具内注射成型产品瓶坯，注射模蕊升降油缸带动上升，注射瓶坯模具升降油缸带动下降，后由旋转动力马达驱动旋转模板总成进行旋转，带动该产品瓶坯进入拉吹成型模具中，由调温筒调温后拉吹成型成品或先由预吹模具组件进行调温、拉伸、预吹后为一产品瓶，再由拉吹成型模具吹塑为成品瓶。

申请号为201210324742.0，名称为“一步法三工位注拉吹塑料成型机”的发明采用的是一个马达驱动旋转模板总成进行旋转，而本实用新型采用的是速度和位置控制精度高的伺服电机，另外，本实用新型除主伺服电机外还有4个分伺服电机对旋转气缸进行控制，从而能准确的控制夹具的开合。

申请号为200910195276.9,名称为“一种双臂机械手装备”的发明涉及一种双臂机械手装备，该装备包括固定座、旋转气缸、取出手臂、下降气缸、引拔导向臂、强力夹具、可调节连接杆及可调节吸盘夹具，旋转气缸设在固定座上，取出手臂连接在旋转气缸上，下降气缸设在取出手臂的一端，引拔导向臂与取出手臂连接，强力夹具与下降气缸连接，可调节连接杆与强力夹具连接，可调节吸盘夹具设在可调节连接杆上。与现有技术相比，本实用新型利用了原有机械手的取出程式及功能，通过加装一个可调节长度的连接杆起到增加一个小手臂的目的，从而达到双臂机械手的取出效果，以满足生产全自动的生产过程。

虽然申请号为200910195276.9,名称为“一种双臂机械手装备”的发明也是用于对塑料制品加工过程中转送产品，但其结构与本实用新型的结构有较大的不同。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：针对目前塑料制品加工过程中二次加热后的半成品转送到拉吹成型装置内的效率和准确度不高的情况，提出一种用伺服电机精确地控制旋转的速度和位置，并配合双旋转机械手进行作业，实现高效率和高精度作业。

针以上述问题，本实用新型提出的技术方案是：一种双旋转机械手的控制装置，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，在旋转主轴上固定有四个机械手支架，每个机械手支架上都设有分伺服电机、链轮、链条、旋转分轴、气缸固定板、旋转气缸和夹具；分伺服电机通过链轮和链条带动旋转分轴转动，而旋转分轴带动气缸固定板、旋转气缸和夹具一起转动，并且夹具在旋转气缸的控制下做开合的动作，通过夹具的开合来松开或抓取产品。

进一步地，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，主伺服电机通过行星减速机减速后控制旋转主轴的转动。

进一步地，四个机械手支架呈十字型排列，十字型机械手支架的中心与旋转主轴的中心在同一轴线上，四个机械手支架固定在旋转主轴上并随旋转主轴一起旋转。

进一步地，每个机械手支架上的链轮都由一个小链轮和一个大链轮组成，小链轮与一个分伺服电机相连接，分伺服电机转动时直接带动小链轮转动，小链轮通过链条带动大链轮转动，大链轮带动旋转分轴转动。

进一步地，在旋转分轴与旋转气缸之间设有气缸固定板，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，两块气缸固定板对称分布，由旋转分轴带动两块气缸固定板同时转动。