[实用新型]移料装置

权利要求书

1.移料装置，其特征在于：包括用于存放工件的料架、用于放置工件的定位治具、用于在料架与定位治具之间移送工件的机械手；所述机械手包括X向移送机构、Y向移送机构、Z向移送机构、旋转驱动机构、用于吸附工件的吸盘组件；所述Z向移送机构连接在Y向移送机构上，并由Y向移送机构驱动Z向移送机构沿Y轴方向移动；所述X向移送机构连接在Z向移送机构上，并由Z向移送机构驱动X向移送机构沿Z轴方向移动；所述旋转驱动机构连接在X向移送机构上，并由X向移送机构驱动旋转驱动机构沿X轴方向移动；所述吸盘组件连接在旋转驱动机构上，并由旋转驱动机构驱动吸盘组件转动。

2.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述料架、定位治具、机械手安装在一工作台上。

3.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述Y向移送机构包括活塞缸；所述活塞缸的活塞沿Y轴方向移动，所述Z向移送机构连接在活塞缸的活塞上。

4.如权利要求3所述的移料装置，其特征在于：所述活塞缸为气缸或液压缸。

5.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述Z向移送机构包括连接在Y向移送机构上的第一移送座、分别枢接在第一移送座上的第一主动轮和第一从动轮、第一传送带、机体固定在第一移送座上并用于驱动第一主动轮转动的第一驱动电机；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移送机构连接在第一传送带上。

6.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述X向移送机构包括连接在Z向移送机构上的第二移送座、分别枢接在第二移送座上的第二主动轮和第二从动轮、第二传送带、机体固定在第二移送座上并用于驱动第二主动轮转动的第二驱动电机；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述旋转驱动机构连接在第二传送带上。

7.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述旋转驱动机构驱动吸盘组件绕一平行于Y轴的轴线转动。

8.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述旋转驱动机构为旋转气缸。

9.如权利要求8所述的移料装置，其特征在于：所述旋转气缸包括缸体、安装在缸体的活塞腔内并可在活塞腔内做往复直线运动的第一活塞、连接在第一活塞上的齿条、枢接在缸体上并与齿条相啮合的齿轮；所述齿轮上同轴连接有一输出转轴，所述吸盘组件连接在该输出转轴伸出缸体的部位上；所述第一活塞将缸体的活塞腔分隔为左腔室和右腔室；所述缸体上设置有与左腔室连通的左通气孔、与右腔室连通的右通气孔。