[实用新型]一种插件机抓取装置

权利要求书

1.一种插件机抓取装置,其特征在于，包括：

至少一个夹爪（1），包括转轴（11）和气爪头（12），所述转轴（11）为两端开口的中空轴，且在外壁设有沿轴线方向的凹槽或凸条，所述凹槽或凸条的长度大于夹爪（1）的最大预设行程，所述转轴（11）一端与气爪头（12）固定联接，且气路相通，另一端与外界气路联接；

至少一个竖直驱动组件（2），包括电机（21）、带轮（22）和同步带（23），所述电机（21）输出端与带轮（22）联接，所述同步带（23）与带轮（22）联接，所述夹爪（1）转轴（11）与同步带（23）联接，电机（21）通过带轮（22）和同步带（23）驱动夹爪（1）竖直运动；

旋转驱动组件（3），包括电机（31）、带轮（32）和同步带（33），所述电机（31）输出端与带轮（32）联接，所述同步带（33）与带轮（32）联接，所述带轮（32）套设在夹爪（1）转轴（11）上，且孔内壁设有与转轴（11）相适配的凸条或凹槽，电机（31）通过带轮（32）和同步带（33）驱动夹爪（1）旋转；

支架（4），所述竖直驱动组件（2）和旋转驱动组件（3）固定在所述支架（4）上，所述夹爪（1）转轴（11）可移动且可转动地与支架（4）联接。

2.如权利要求1所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述支架（4）包括竖板（41）和横板（42），所述竖板（41）和横板（42）相互垂直固定，所述竖直驱动组件（2）电机（21）固定在竖板（41）上，所述旋转驱动组件（3）电机（31）固定在横板（42）上，所述夹爪（1）转轴（11）与横板（42）可移动且可转动地联接。

3.如权利要求1所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述夹爪（1）还包括联接件（13），所述联接件（13）转轴（11）与同步带（23）固定在一起。

4.如权利要求2所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述支架（4）竖板（41）上设有导轨（411）和滑块（412），所述导轨（411）竖直设置，所述滑块（412）与夹爪（1）的联接件（13）固定联接。

5.如权利要求2所述的插件机抓取装置，其特征在于，所述支架（4）竖板（41）上设有用于感应夹爪（1）竖直运动的第一感应器，所述横板（42）上设有用于感应夹爪（1）旋转的第二感应器。

6.如权利要求1所述的插件机抓取装置，其特征在于，包括两个夹爪（1），所述两个夹爪（1）的转轴（11）分别通过套设的带轮（32）与电机（31）联接，所述电机（31）驱动两个夹爪（1）一起旋转。

7.如权利要求6所述的插件机抓取装置，其特征在于，包括两个竖直驱动组件（2），一个夹爪（1）对应装配一个竖直驱动组件（2）。