[实用新型]一种新型果树护理机器人

权利要求书

1.一种新型果树护理机器人，其特征在于，包括安装在基架(6)上的活动机械手、安装在活动机械手前端的修剪末端执行组件(7)、安装在基架(6)上的控制总成(3)、与控制总成(3)连接的摄影装置(4)，安装在基架(6)上的主动轮总成(1)、从动轮总成(2)；所述活动机械手包括依次连接的腕向旋转连接装置(5)、可伸缩臂(8)、肘位转动连接装置(9)、臂位转动连接装置(10)、腰位旋转连接装置(11)；所述修剪末端执行组件(7)、摄影装置(4)、主动轮总成(1)和从动轮总成(2)的动作，由控制总成(3)控制；所述活动机械手包括动力装置(15)、手指驱动组件(16)、指型交错组件(17)、切割器(18)、切割器轴(19)、切割器轴驱动装置(20)；动力装置(15)驱动手指驱动组件(16)及切割器轴驱动装置(20)动作；所述切割器(18)安装在切割器轴(19)的外周，切割器轴(19)连接切割器轴驱动装置(20)，所述切割器(18)的材质为不锈钢,所述指型交错组件(17)与手指驱动组件(16)连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型果树护理机器人，其特征在于，所述切割器轴(19)在切割器轴驱动装置(20)的作用下转动，其转动平面与指型交错组件(17)运动平面平行。

3.根据权利要求2所述的一种新型果树护理机器人，其特征在于，还包括一个设置在基架(6)后端的条状物件搅碎机(13)。

4.根据权利要求3所述的一种新型果树护理机器人，其特征在于，所述条状物件搅碎机(13)包括刺毛辊组件(21)、侧向压缩板(22)、进料辅助口(23)、周向齿槽(24)、传动机构(25)、传动轴(26)、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机(14)；所述进料辅助口(23)的入口处设有周向齿槽(24)；所述侧向压缩板(22)的一端通过传动轴(26)安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构(25)并与周向齿槽(24)滚动连接；所述刺毛辊组件(21)由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板(22)相对另一侧的进料斜板上。

5.根据权利要求4所述的一种新型果树护理机器人，其特征在于，所述刀片组件包括安装在步进电机(14)转轴上的砧辊(27)、刺刀(28)、托盘(29)。

6.根据权利要求5所述的一种新型果树护理机器人，其特征在于，所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳(30)，塑钢壳(30)上设有活动机械手滑动通道(12)。