[实用新型]一种新型果树护理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及园林果树的护理领域，尤其涉及一种新型果树护理机器人。

背景技术

园林果树的护理对果实生长和果实的质量都有重要意义。近年来，园林果树护理设备的研究受到广泛关注，但是主要针对花草枝条自动化修剪的研究。果树枝条的修剪要求与其他园林植物有所不同，需要对树体的枝条进行选择性的修剪，而园林植物一般是对树体整体进行修剪。因此，对园林果树的自动化护理修剪研究较少，亟待加强园林果树护理修剪及粉碎的智能化研究。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种新型果树护理机器人。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种新型果树护理机器人，包括安装在基架6上的活动机械手、安装在活动机械手前端的修剪末端执行组件7、安装在基架6上的控制总成3、与控制总成3连接的摄影装置4，安装在基架上的主动轮总成1、从动轮总成2；

所述活动机械手包括依次连接的腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11；

所述修剪末端执行组件7、摄影装置4、主动轮总成1和从动轮总成2的动作，由控制总成3控制；

所述活动机械手包括动力装置15、手指驱动组件16、指型交错组件17、切割器18、切割器轴19、切割器轴驱动装置20；动力装置15驱动手指驱动组件16及切割器轴驱动装置20动作；所述切割器18安装在切割器轴19的外周，切割器轴19连接切割器轴驱动装置20；所述切割器的材质为不锈钢；所述不锈钢包含0.9-1.6重量％的C、4-7重量％的Mg、12-16重量％的Cu、17-28重量％的Cr、3-7重量％的Ni、0-3重量％的Mo、1-5重量％的Mn、0.5重量％的Pb、和＜0.4重量％的Si，而余量为Fe；所述指型交错组件17与手指驱动组件16连接。

所述不锈钢的制造方法包括以下步骤：

a、钢坯加热，加热温度在1250-1350℃之间；

b、在840-860℃开始热轧，以87％以上的压下率进行热轧，保持终轧温度在765℃左右，除硫；

c、热轧后退火，退火温度875-984℃；

d、将退火后的钢板除鳞、酸洗。

e、冷轧，压下率不低于32％；

f、退火，退火温度在850-1300℃之间；

g、除鳞、酸洗；

h、850℃左右卷取，打蜡。

所述切割器轴19在切割器轴驱动装置20的作用下转动，其转动平面与指型交错组件17运动平面平行；所述不锈钢包含1.2-1.4重量％的C。

所述新型果树护理机器人还包括一个设置在基架6后端的条状物件搅碎机13；所述不锈钢包含19-25重量％的Cr。

所述条状物件搅碎机13机包括刺毛辊组件21、侧向压缩板22、进料辅助口23、周向齿槽24、传动机构25、传动轴26、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机14；

所述进料辅助口23的入口处设有周向齿槽24；所述侧向压缩板22的一端通过传动轴26安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构25并与周向齿槽24滚动连接；

所述刺毛辊组件21由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板22相对另一侧的进料斜板上。

所述刀片组件包括安装在步进电机14转轴上的砧辊27、刺刀28、托盘29。

所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳30，塑钢壳30上设有活动机械手滑动通道12。

采用新型果树护理机器人修剪破碎枝条的方法如下：

1)机器人位置驱动

控制总成3对摄影装置4收集的地面信息进行分析，确定目标枝条所在地面的位置坐标，调控主动轮总成1和从动轮总成2运动，并指令机器人到达相应位置；

2)活动机械手位置驱动

摄影装置4对修剪枝条的图像信息进行收集并送至控制总成3进行分析，根据枝条的密集程度、姿态、粗细程度以及健康情况确定需要修剪的目标枝条，控制总成3发出指令并驱动腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11发生相应运动，将修剪末端执行组件7送至待剪切枝条的目标工位；

3)枝条的剪切

枝条末端执行组件7上的指型交错组件17在手指驱动组件16控制下夹持住枝条，夹持完成之后，切割器18在切割器轴驱动装置20的作用下对枝条进行切割；

4)枝条的粉碎