[发明专利]挖掘机械的显示系统、挖掘机械和挖掘机械的显示方法

权利要求书

1.一种挖掘机械的显示系统，其用于能够使包含具有铲斗的作业机械的上部回转体以规定的回转中心轴为中心进行回转的挖掘机械，所述挖掘机械的显示系统的特征在于，包括：

车辆状态检测部，其检测与所述挖掘机械的当前位置和姿势相关的信息；

存储部，其至少存储表示作业对象的目标形状的目标面的位置信息；以及

处理部，其基于包含通过与所述挖掘机械的当前位置和姿势相关的信息而求出的所述铲斗的齿尖的方向的信息、包含与所述目标面正交的方向的信息、包含所述回转中心轴的方向的信息和所述挖掘机械与所述目标面的位置关系，求取为了使所述铲斗的齿尖与所述目标面正对所需要的、表示包含所述作业机械的所述上部回转体的回转量的第一目标回转信息和第二目标回转信息，在所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息均进入由所述挖掘机械与所述目标面的位置关系决定的方向角范围内时选择绝对值相对小的目标回转信息，在所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息中的任一者进入所述方向角范围内时选择所进入的目标回转信息，并将与所选择出的目标回转信息对应的图像显示在显示装置中。

2.根据权利要求1所述的挖掘机械的显示系统，其特征在于：

所述处理部，在所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息不确定的情况或者无法求出所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息的情况下，使显示在所述显示装置中的与所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息对应的图像的显示形式与所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息确定的情况或者能够求出所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息的情况不同。

3.根据权利要求1或2所述的挖掘机械的显示系统，其特征在于：

所述处理部，在所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息未进入由第一方向角和第二方向角决定的方向角范围时，求取所述第一方向角与所述第一目标回转信息的差、所述第二方向角与所述第一目标回转信息的差、所述第一方向角与所述第二目标回转信息的差以及所述第二方向角与所述第二目标回转信息的差，比较求出的四个差而输出较小的差中的目标回转信息，并将与所输出的目标回转信息对应的图像显示在显示装置中。

4.根据权利要求1或2所述的挖掘机械的显示系统，其特征在于：

所述铲斗通过以第1轴为中心转动，并且以与所述第1轴正交的第2轴为中心转动，使得齿尖相对于与所述第1轴及所述第2轴正交的第3轴倾斜，

还具有检测所述铲斗的倾斜角度的铲斗倾斜检测部，

所述处理部基于所述铲斗倾斜检测部检测出的所述铲斗的倾斜角度、与所述挖掘机械的当前位置和姿势相关的信息，求取所述铲斗的齿尖的方向。

5.一种挖掘机械的显示系统，其用于能够使包含具有铲斗的作业机械的上部回转体以规定的回转中心轴为中心进行回转的挖掘机械，所述挖掘机械的显示系统的特征在于，包括：

车辆状态检测部，其检测与所述挖掘机械的当前位置和姿势相关的信息；

存储部，其至少存储表示作业对象的目标形状的目标面的位置信息；以及

处理部，其基于包含通过与所述挖掘机械的当前位置和姿势相关的信息而求出的所述铲斗的齿尖的方向的信息、包含与所述目标面正交的方向的信息、包含所述回转中心轴的方向的信息和所述挖掘机械与所述目标面的位置关系，求取直到所述铲斗的齿尖与所述目标面平行为止所需要的、包含所述作业机械的所述上部回转体的回转量来作为第一目标回转信息和第二目标回转信息，在所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息均进入由所述挖掘机械与所述目标面的位置关系决定的方向角范围内时选择绝对值相对小的目标回转信息，在所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息中的任一者进入所述方向角范围内时选择所进入的目标回转信息，并将与所选择出的目标回转信息对应的图像、以及与所述挖掘机械对应的图像和与所述目标面对应的图像一起显示在显示装置中，

所述处理部，在所述铲斗的所述齿尖与所述目标面正对之前和正对之后，使显示在所述显示装置的画面中的与所述目标回转信息对应的图像的显示形式不同。