[发明专利]液压挖掘机

说明书

技术领域

本发明涉及液压挖掘机。

背景技术

关于以往的液压挖掘机，在日本特开平7-207697号公报(专利文献1)中，公开了在与动臂用先导切换阀的动臂下降用先导口连接的管路上设置具备带有节流部的油路位置的电磁切换阀的结构。另外，在专利文献1中，公开了在动臂下降用先导口侧设置压力传感器并将该压力传感器检测的压力信号向控制器输入的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-207697号公报

发明内容

发明要解决的课题

正在研究如下的作业车辆，即，在从外部获取设计地形信息的基础上，进行工作装置的位置检测，基于设计地形信息和检测出的工作装置的位置对工作装置进行自动控制。在使用液压挖掘机的整地作业中对工作装置进行自动控制的情况下，为了避免比设计地形更深地掘入，在铲斗的铲尖将要低于设计地形时自动地进行使动臂强制上升的控制。

由于铲斗的铲尖以动臂的前端为中心描绘圆弧状的轨迹，因此，在进行形成平坦面的翻地作业时，若不进行动臂的下降动作，则存在铲斗的铲尖脱离设计地形的可能性。因此，操作液压挖掘机的操作人员在进行翻地作业时，优选为持续进行将操作杆向动臂下降侧操作。当这样持续进行将操作杆向动臂下降侧操作时，会在该操作杆上产生微振动(颤动)，从而给把持操作杆的操作人员带来不适感。

因此，本申请人已经申请了使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值从零开始缓慢增加的发明(PCT/JP2013/082825)。根据该发明，能够抑制存在于操作杆与动臂下降用比例电磁阀之间的油量的变动，因此能够抑制该油的压力变动，因此，能够抑制操作杆的微振动的产生。

然而，工作装置的斗杆能够在斗杆向作业车辆主体接近的挖掘方向和斗杆远离作业车辆主体的翻卸方向这两个方向上动作。在一边使斗杆向翻卸方向动作一边进行翻地作业的情况下，当如上述那样使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值从零开始缓慢增加时，基于自动控制的铲斗的铲尖不稳定，存在产生晃动的可能性。

本发明的目的在于提供一种能够防止这种晃动从而进行高精度的整地作业的液压挖掘机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的液压挖掘机具备工作装置、动臂用先导切换阀、动臂下降用先导管路、动臂下降用比例电磁阀、操作构件和控制器。工作装置具有动臂和安装于动臂的斗杆。动臂用先导切换阀具有动臂下降用先导口并对动臂进行动作控制。动臂下降用先导管路与动臂下降用先导口连接。动臂下降用比例电磁阀设置于动臂下降用先导管路。操作构件接受驱动工作装置的用户操作，并输出与用户操作相应的液压信号。控制器对动臂下降用比例电磁阀的开度进行控制。在液压信号中包含有用于对斗杆进行翻卸操作的斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有用于对斗杆进行挖掘操作的斗杆挖掘信号时相比，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值急剧增加。

根据本发明的液压挖掘机，在液压信号中包含有斗杆挖掘信号时，能够抑制操作构件与动臂下降用比例电磁阀之间的液压的变动，因此能够抑制操作构件的微振动的产生。另外，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，能够使动臂迅速地下降，因此能够抑制工作装置的晃动的产生，从而能够执行精度较高的整地作业。

在上述的液压挖掘机中，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有斗杆挖掘信号时相比，控制器向动臂下降用比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号的情况下的每单位时间的电流的增加量更大。这样一来，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，相对地增大动臂下降用比例电磁阀的开阀速度，从而能够使动臂更加迅速地下降。

在上述的液压挖掘机中，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值呈阶梯状增加。这样一来，向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值的每单位时间的增加量更大，从而能够使动臂更加迅速地下降。

在上述的液压挖掘机中，工作装置还具有铲斗。铲斗安装于斗杆，并具有铲尖。控制器以铲尖的位置不低于表示整地对象的目标形状的设计地形的方式对动臂进行控制。这样一来，由于能够与设计地形一致地进行整地作业，因此能够提高使用液压挖掘机的整地作业的质量以及效率。

在上述的液压挖掘机中，控制器经由卫星通信在与外部之间发送接收信息。这样一来，能够实施基于在与外部之间发送接收的信息的施工，从而能够实现使用了液压挖掘机的高效率且高精度的整地作业。

发明效果