[发明专利]作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆，其具备：

动臂；

斗杆；

铲斗；

斗杆操作构件；

限制速度算出部，其基于与所述铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制所述铲斗的铲尖速度的限制速度；

速度判定部，其在所述斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定所述动臂的上升速度是否成为减速；

调整部，其在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向所述限制速度的速度变化延迟：

动臂速度确定部，其在判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，基于由所述调整部进行延迟后的限制速度，来确定所述动臂的目标速度，在未判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过所述限制速度算出部算出的限制速度，来确定所述动臂的目标速度。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述调整部在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，在所述铲斗的铲尖位于所述设计地形的下方时，使向所述限制速度的速度变化延迟。

3.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述调整部具有一阶滞后滤波器，该一阶滞后滤波器被输入由所述限制速度算出部算出的限制速度。

4.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，

与所述铲斗的铲尖位于所述设计地形的上方的情况相比，在所述铲斗的铲尖位于所述设计地形的下方的情况下，所述一阶滞后滤波器的滤波频率低。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备获取所述铲斗的类别的类别获取部，

所述调整部在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，按照所述铲斗的类别而使向所述限制速度的速度变化延迟。

6.根据权利要求5所述的作业车辆，其中，

所述调整部在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，就所述铲斗的类别而言，与所述铲斗小的情况相比，在所述铲斗大的情况下，使向所述限制速度的速度变化延迟。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业车辆，其中，

所述调整部在从操作所述斗杆操作构件起到经过规定期间的期间内，在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，使向所述限制速度的速度变化延迟，

所述调整部在从操作所述斗杆操作构件起经过了规定期间之后，在通过所述速度判定部判定为所述动臂的上升速度成为减速的情况下，不使向所述限制速度的速度变化延迟。