[发明专利]作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

像液压挖掘机这样的作业车辆具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置。在作业车辆的控制中，已知有基于挖掘对象的目标形状即目标设计地形来使铲斗移动的自动控制。

在专利文献1中提出有对如下的仿形作业进行自动控制的方式，所述仿形作业是指通过使铲斗的铲尖沿着基准面移动，由此将与铲斗的铲尖抵接的沙土耙平，制作与平坦的基准面对应的面。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-328774号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述那样的仿形作业中，考虑有例如这样的方法：使动臂的动作自动化，由此在对斗杆操作杆进行了操作时，以避免铲斗侵入作为目标的设计地形(目标设计地形)的方式进行控制。

在这样的控制方法中，在斗杆操作杆进行的斗杆操作为微操作的情况下，由自动控制产生的动臂的动作比由斗杆产生的铲斗的动作大。当动臂的上下移动增大时，铲斗的铲尖不稳定而发生摆动。

本发明为了解决上述课题而提出，其目的在于提供一种能够抑制摆动的作业车辆。

其他课题及新的特征可以通过本说明书的记载及附图而得以明确。

用于解决课题的方案

本发明的一方案的作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。动臂速度确定部在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。

根据本发明的作业车辆，动臂速度确定部在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度，由此，能够抑制动臂的上下移动，使铲斗的铲尖稳定而抑制摆动。

优选的是，调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，在铲斗的铲尖位于设计地形的下方时，使向限制速度的速度变化延迟。

根据上述，仅在铲斗的铲尖位于下方的情况下，使向限制速度的速度变化延迟，因此，在铲斗的铲尖位于上方的情况下，不使向限制速度的速度变化延迟，由此能够执行高速地追随设计地形的控制。

优选的是，调整部具有一阶滞后滤波器，该一阶滞后滤波器被输入由限制速度算出部算出的限制速度。

根据上述，使用一阶滞后滤波器能够容易地使向限制速度的速度变化延迟。

优选的是，与铲斗的铲尖位于设计地形的上方的情况相比，在铲斗的铲尖位于设计地形的下方的情况下，一阶滞后滤波器的滤波频率低。

根据上述，通过使铲斗的铲尖位于设计地形的下方的情况下的滤波频率比铲斗的铲尖位于设计地形的上方的情况下的滤波频率低，由此，在铲斗的铲尖位于下方的情况下，能够使限制速度的速度变化延迟。

优选的是，作业车辆还具备获取铲斗的类别的类别获取部。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，按照铲斗的类别而使向限制速度的速度变化延迟。

根据上述，由于按照铲斗的类别而使向限制速度的速度变化延迟，因此能够设定为适当的动臂的目标速度。

优选的是，调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，就铲斗的类别而言，与铲斗小的相比，在铲斗大的情况下，使向限制速度的速度变化延迟。

根据上述，与铲斗小的情况相比，在铲斗大的情况下，使向限制速度的速度变化延迟，由此，能够设定为考虑了惯性力的适当的动臂的目标速度。

优选的是，调整部在从操作斗杆操作构件起到经过规定期间的期间内，在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，使向限制速度的速度变化延迟，在从操作斗杆操作构件起经过了规定期间之后，在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，不使向限制速度的速度变化延迟。