[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，能够预先获取与被检体的管腔脏器的三维位置信息相对应的三维形状信息，其特征在于，具备：

位置姿势计算部，其估计内窥镜插入部的前端的位置和该内窥镜插入部的前端部的长度方向；

条件判定部，其根据由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端的位置处的上述三维形状信息，来判定位于上述管腔脏器的大致中心的芯线方向与由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端部的长度方向所成的角是否为规定的阈值以下；以及

位置姿势信息记录部，其在上述芯线方向与上述内窥镜插入部的前端部的长度方向所成的角为规定的阈值以下的情况下，记录由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端的位置和上述内窥镜插入部的前端部的长度方向的信息。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

上述位置姿势计算部还估计包含上述内窥镜插入部的前端部的长度方向的上述内窥镜插入部的前端部的姿势，

上述位置姿势信息记录部在上述芯线方向与上述内窥镜插入部的前端部的长度方向所成的角为规定的阈值以下的情况下，记录由上述位置姿势计算部估计出的上述内窥镜插入部的前端的位置和上述内窥镜插入部的前端部的姿势的信息。

3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

还具备方向比较部，该方向比较部将上述被检体的管腔脏器的上述芯线方向与上述内窥镜插入部的前端部的长度方向进行比较，

上述方向比较部将基于过去记录在上述位置姿势信息记录部中的上述长度方向的信息的过去长度方向与由上述位置姿势计算部估计出的当前长度方向进行比较，

上述位置姿势信息记录部在由上述方向比较部进行比较得到的上述过去长度方向与由上述位置姿势计算部估计出的当前长度方向所成的角大于第二规定阈值的情况下，记录上述内窥镜插入部的前端的位置和姿势的信息。

4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

上述方向比较部在上述内窥镜插入部的前端在上述管腔脏器中的移动距离为规定的距离间隔以上的情况下，将上述芯线方向与上述长度方向进行比较。

5.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

还具备摄像部，该摄像部设置在内窥镜内，构成为对上述管腔脏器内进行拍摄，

该内窥镜系统还具备方向变化检测部，该方向变化检测部构成为检测由上述摄像部获取到的内窥镜图像的方向的变化，

在检测出由上述方向变化检测部检测出的上述内窥镜图像的方向与上述位置姿势信息记录部中记录的内窥镜图像的方向所成的角的变化为阈值以上的情况下，上述位置姿势信息记录部记录上述内窥镜插入部的前端的位置和姿势的信息。

6.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

上述内窥镜系统能够预先获取与上述三维形状信息相对应的图像信息，

上述内窥镜系统还具备：

摄像部，其设置在内窥镜内，构成为对上述管腔脏器内进行拍摄；

虚拟内窥镜图像生成部，其构成为根据上述图像信息来生成从规定的视点位置使用内窥镜描绘出的虚拟内窥镜图像；以及

图像比较部，其构成为将由上述摄像部拍摄到的上述管腔脏器内的内窥镜图像与上述虚拟内窥镜图像进行比较，

其中，上述位置姿势计算部根据上述图像比较部的比较结果来估计上述内窥镜插入部的前端的位置和姿势的信息。

7.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，

上述内窥镜系统能够预先获取与上述三维形状信息相对应的图像信息，

上述内窥镜系统还具备：

摄像部，其设置在内窥镜内，构成为对上述管腔脏器内进行拍摄；

虚拟内窥镜图像生成部，其构成为根据上述图像信息来生成从规定的视点位置使用内窥镜描绘出的虚拟内窥镜图像；以及

图像比较部，其构成为将由上述摄像部拍摄到的上述管腔脏器内的内窥镜图像与上述虚拟内窥镜图像进行比较，

其中，上述位置姿势计算部根据上述图像比较部的比较结果来估计上述内窥镜插入部的前端的位置和姿势的信息。