[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用摄像单元对被检体内进行拍摄的内窥镜系统。

背景技术

近年来，在医疗领域等领域中广泛使用具有能够插入到体腔内等的插入部的内窥镜。

另一方面，在插入到如体腔内的支气管那样复杂地分支的管腔脏器内来检查管腔脏器的末端侧的目标部位(的患部组织)或者使用处置器具进行活检、处置的情况下，仅根据在插入时得到的内窥镜图像，有时难以将插入部前端导入到目标部位附近。

因此，提出了进行用于辅助将内窥镜的插入部前端导入到目标部位附近的作业的显示等的系统或者装置。

例如，在作为第一以往例的日本特开2011-189074号公报中公开了一种医疗装置，该医疗装置具备：插入部，其被插入到支气管中；多个FBG传感器部，其配设于插入部；存储部，其存储预先获取到的支气管的三维图像数据；形状测量部，其根据FBG传感器部的数据来测量插入部的形状；芯线计算部，其根据存储部中存储的三维图像数据来计算支气管的芯线；以及位置计算部，其根据由形状测量部测量出的形状和由芯线计算部计算出的芯线来计算插入部的位置。而且，通过提取芯线来计算插入部的前端的位置和方向。

另外，在作为第二以往例的日本特开2012-24518号公报中公开了一种辅助装置，该辅助装置从预先获取到的被检体的三维图像中获取被检体的管状组织(管状脏器)的中心线，显示一边使插入到上述管状组织的内窥镜沿着上述管状组织的长度方向移动一边进行拍摄得到的内窥镜图像，在所显示的上述内窥镜图像中显示有上述管状组织的一个特征区域时，输入上述内窥镜的基准位置并且在上述中心线上设定与上述一个特征区域对应的位置，获取从上述基准位置起进一步移动后的上述内窥镜的移动量和前进方向，将从与上述一个特征区域对应的位置起沿着上述中心线向获取到的上述前进方向仅离开获取到的上述移动量后的位置计算为当前位置，使表示计算出的当前位置的指标显示在上述中心线上。而且，根据管状脏器的芯线和摄像单元的移动量及前进方向来计算摄像单元的位置。

在上述第一以往例中公开了通过提取芯线来计算插入部的前端的位置的观点，在第二以往例中公开了根据管腔脏器的芯线和摄像单元(内窥镜前端)的移动量及前进方向来计算摄像单元(内窥镜前端)的位置，但是并未公开记录在插入部的前端的位置的计算(估计)失败的情况下所需的适用于进行再次对位的信息。

在进行再次对位的情况下，期望的是，不仅将芯线的信息作为与插入部的前端的位置有关的信息来记录，还将由摄像单元经由对物光学系统进行拍摄时的视线方向等姿势信息作为与插入部的前端的位置有关的信息来记录，从而容易地进行再次对位。

本发明是鉴于上述点而完成的，目的在于提供一种将内窥镜的前端的姿势信息与位置信息一并记录使得容易进行再次对位等的内窥镜系统。

发明内容

本发明的一个方式的内窥镜系统具备：图像存储部，其构成为存储预先获取到的被检体中的三维图像信息；管腔脏器提取部，其构成为从上述三维图像信息中提取规定的管腔脏器；对物光学系统，其设置于内窥镜的插入部的前端；视线方向检测部，其构成为检测上述对物光学系统的视线方向；方向比较部，其构成为将由上述管腔脏器提取部提取出的上述规定的管腔脏器的芯线方向与上述视线方向进行比较；以及位置姿势信息记录部，其构成为在上述芯线方向与上述视线方向所成的角为规定的阈值以下的情况下记录上述内窥镜的插入部的前端的位置和姿势的信息。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的内窥镜系统的整体结构的图。

图2A是表示作为支气管的形状图像的支气管形状图像的图。

图2B是表示在图2A示出的支气管形状图像上叠加地显示内窥镜的插入部的前端的位置和方向的情形的图。

图2C是将视线方向与芯线方向所成的角进行比较的情形的说明图。

图2D是表示在进行再次对位时在监视器中显示的信息的显示例的图。

图3是表示第一实施方式的代表性处理例的流程图。

图4是表示具备位置传感器的第一实施方式的第一变形例的内窥镜系统的整体结构的图。

图5是第一变形例中的两个坐标系的对位的说明图。

图6是表示第二变形例中的处理的一部分的流程图。

图7是表示本发明的第二实施方式中的处理的一部分的流程图。

图8是表示本发明的第三实施方式中的处理的一部分的流程图。

图9是表示本发明的第四实施方式中的处理的一部分的流程图。