[发明专利]操作输入装置和主从系统

说明书

技术领域

本发明涉及操作输入装置和主从系统。

背景技术

在相关技术中，存在主从系统的已知主输入装置，该主输入装置具有类似于从装置的形状(例如，参见专利文献1)。

该主输入装置具有多个关节，并且从装置的相应弯曲部分的弯曲移动以与用于各个关节的旋转操作输入成比例的方式执行。

引用列表

专利文献

{PTL 1}日本专利第4608601号公报

发明内容

技术问题

然而，利用专利文献1的主从系统，因为经由主输入装置输入的转动操作的幅度与从装置的相应弯曲部分的弯曲移动的幅度之间的对应关系是固定的，所以难以根据情况使用粗动和微动。

鉴于上述情况构思本发明，并且本发明的目的在于提供通过使用相同操作能够在粗动与微动之间进行切换操作的操作输入装置和主从系统。

问题的解决方案

为了达到上述目的，本发明提供以下解决方案。

本发明的一方面提供一种操作输入装置，该操作输入装置包括：基底构件；把持部，把持部由操作者抓握并且相对于基底构件移动；连接部，连接部以摆动的方式将把持部连接到基底构件；以及缩放比例改变机构，该缩放比例改变机构改变把持部相对于连接部的摆动角度移动的量。

通过该方面，因为当操作者握住把持部并且相对于基底构件移动把持部时，连接部根据把持部移动的量枢轴旋转一摆动角度，所以该摆动角度可以被输出为操作输入电平。在该情况下，通过启动缩放比例改变机构来改变把持部相对于关节部的摆动角度移动的量，可以改变针对把持部被操作者移动的量输出的操作输入电平(即，缩放比例)。具体地，在根据操作输入电平驱动从装置的情况下，当通过增加缩放比例来增加操作者为了输出相同操作输入电平而必须移动把持部的量时，可以使从装置微动。相反，可以通过减小缩放比例使从装置粗动。

在上述方面，缩放比例改变机构可以是使连接部的长度能够变化的伸缩机构。

通过这样做，在通过启动伸缩机构(即，缩放比例改变机构)延长从连接部到把持部的长度的情况下，与减小长度的情况相比，可以增加缩放比例。具体地，当增加缩放比例时，因为与减小缩放比例的情况相比，操作者必须使把持部移动更多量以输出相同操作输入电平，所以可以以简单方式使从装置微动。相反，当减小缩放比例时，操作者仅需要使把持部少量移动以输出相同操作输入电平，由此，可以以简单方式使从装置粗动。

另外，在上述方面，连接部可以设置有一个或更多个关节部。

另外，在上述方面，多个关节部可以串联设置在基底构件与把持部之间，并且缩放比例改变机构可以是锁定至少一个关节部在基底构件侧的枢轴旋转的锁定机构。

通过这样做，当通过启动锁定机构(即，缩放比例改变机构)锁定更接近基底构件的关节部的枢轴旋转时，因为枢轴旋转的部分的长度通过被限制到比锁定机构锁定的关节部更接近远端的部分而减小，所以把持部移动的量减少。结果，可以减小缩放比例。相反，当通过释放锁定机构而允许关节部的枢轴旋转时，因为枢轴旋转的部分的长度增加，所以把持部移动的量增加，并且从而，可以增加缩放比例。

另外，在上述方面，多个关节部可以串联设置在基底构件与把持部之间，可以设置连接相邻关节部的连杆构件，并且可以在连杆构件中设置伸缩机构。

通过这样做，当通过启动伸缩机构增加相邻关节部之间的连杆构件的长度时，可以增加为了输出相同操作输入电平而使把持部移动的量，由此可以增加缩放比例。另一方面，通过减小关节部之间的连杆构件的长度，可以减小缩放比例。

另外，本发明的另一方面提供一种主从系统，该主从系统包括上述操作输入装置和从装置中的任一个，从装置根据操作输入装置的关节部的摆动角度移动。

通过该方面，通过改变从操作输入装置输入的缩放比例，可以以简单方式将从装置的移动切换到粗动或微动。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施方式的主从系统的整体构造的视图。

图2是根据本发明的第一实施方式的操作输入装置的正视图，该正视图示出减小缩放比例的情况。

图3是图2中的操作输入装置的正视图，该正视图示出增加缩放比例的情况。

图4是根据本发明的第二实施方式的操作输入装置的正视图。

图5是说明图4中的操作输入装置的操作的正视图。

图6是示出图4中的操作输入装置中设置的缩放比例改变机构的示例的框图。

图7是说明用于改变图4中的操作输入装置中的缩放比例的过程的流程图。