[发明专利]用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备以及铰接臂机械手

权利要求书

1.一种用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备(10)，其具有用于将弹性的复位力施加到所述线路上的复位机械装置(40)，其中，所述复位机械装置(40)封装在壳体(16)中，所述壳体具有沿纵向方向(z)延伸的切口状的开口(22)，用于固定所述线路的固定元件(14、24)经由所述开口与布置在所述壳体(16)内的复位机械装置(40)的滑动元件(28)连接，其特征在于，所述复位机械装置(40)具有同样封装在壳体中的用于将复位力施加到滑动元件(28)上的复位单元，并且其中

-所述固定元件(14、24)包括具有两个相对置的弓形件臂部(26)的弓形件(24)，所述弓形件臂部经由两个开口(22)与所述壳体(16)内的滑动元件(28)连接并且/或者

-所述壳体(16)具有底板(20)以及壳体盖(18)，所述壳体盖完全覆盖具有在其上安装的复位机械装置(40)的所述底板。

2.根据权利要求1所述的设备(10)，

其特征在于，

所述弓形件(24)根据U或C形臂的类型搭接所述壳体盖(18)，其中，在所述弓形件的中间布置有固定卡圈，用以固定至少一条线路。

3.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，

其特征在于，

所述固定元件(14、24)具有布置在所述壳体(16)之外的固定卡圈(14)，用以固定所述线路。

4.根据权利要求1或2所述的设备(10)，其中，所述复位机械装置(40)具有引导单元(42、20)和滑动元件(28)，所述滑动元件在所述引导单元(42、20)上以能移动的方式保持在第一与第二位置之间；复位单元以能作用的方式布置在所述引导单元(42、20)与所述滑动元件(28)之间，以便将复位力施加到所述滑动元件(28)上，

其特征在于，

所述复位单元具有至少一个变向元件(44)以及灵活弯曲的、条状的第一连接元件，所述第一连接元件绕所述变向元件(44)地受引导，并且与所述滑动元件(28)连接。

5.根据权利要求4所述的设备(10)，

其特征在于，

所述第一连接元件是有弹性的并施加所述复位力。

6.根据权利要求4所述的设备(10)，

其特征在于，

布置有至少一个另外的变向元件(60)，并且所述第一连接元件绕多个所述变向元件(44、60)地受引导。

7.根据权利要求4所述的设备(10)，

其特征在于，

灵活弯曲的且条状的第二连接元件平行于第一连接元件地受引导。

8.根据权利要求4所述的设备(10)，

其特征在于，

所述第一连接元件利用端部固定在固定元件(48)上，为了调节出预应力，所述固定元件是能调节的。

9.根据权利要求4所述的设备(10)，

其特征在于，

所述引导单元(42、20)具有引导轨(42)，所述滑动元件(28)以能纵向移动的方式支承在所述引导轨中。

10.根据权利要求9所述的设备(10)，

其特征在于，

所述引导单元(42、20)具有底板(20)，在所述底板上固定有所述引导轨(42)并且所述底板构造为用于装配在机械手臂部(2)上的装配板。

11.根据权利要求4所述的设备(10)，

其特征在于，

在所述引导单元(42、20)上位置固定地固定有引导卡圈(30)，所述线路在已装配的状态下以能滑动移动的方式引导穿过所述引导卡圈。

12.根据权利要求7所述的设备(10)，

其特征在于，

所述条状的第二连接元件与弹性的复位元件(66)连接。

13.根据权利要求12所述的设备(10)，

其特征在于，

所述条状的第二连接元件绕非圆形的或偏心地支承的转动元件(70)地受引导，并且以如下方式固定在所述转动元件上，即，在所述第二连接元件运动时，这导致所述转动元件(70)的转动运动，并且通过所述转动元件的非圆形的实施方案或偏心的支承导致由转动元件构成的杠杆的杠杆臂的变化。