[发明专利]用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的设备以及铰接臂机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于引导铰接臂机械手的至少一条线路的，尤其是用于引导工业机械手的软管套装件的设备。此外，本发明还涉及一种具有这种设备的铰接臂机械手。

背景技术

这种设备例如由JP 2012 161903 A获知。

在现今通常使用的多轴线式的工业机械手中，将多个单条线路引向最前面的、也被称为机械手手部的机械手臂部，用以对布置在机械手手部上的工具，例如对焊接工具供能。单条线路例如是供电线缆、电控制线缆、数据线缆以及用于气体或液体的介质引导件。这些单条线路都集中在所谓的软管套装件中，并且保持在软管形的保护套中。这种软管套装件一方面由于机械手臂部彼此间的相对运动并且尤其也由于经常不利的环境条件(高温、腐蚀性介质，如焊溅物等)而承受高负载。

为了能够实现对软管套装件的可靠引导，通常使用了以如下方式提供的线路引导装置，即，在两个机械手臂部之间进行相对运动时能够实现对软管套装件的补偿运动。在工业机械手中的线路引导装置例如由DE 201 13 742 U1获知。

由JP 2012 161903 A中获知了一种设备，其中，在承载元件内部布置有以能纵向移动的方式保持在引导轨上的滑动元件。在滑动元件上固定有卡圈，其通过承载元件的上方的纵向开口伸出，并且保持住软管套装件。此外，整个设备以能绕机械手臂部转动的方式布置，从而能够实现转动运动和纵向运动。

此外，在EP 1 848 571 B1中描述了一种设备，其具有引导单元以及滑动元件，滑动元件相对于引导单元在该引导单元上借助杆以能纵向移动的方式支承在第一与第二位置之间。此外，还设置有构造为螺旋弹簧的弹性的复位单元，该复位单元将弹性的复位力施加到滑动元件上。

在这种设备中，由于空间原因往往追求尽可能小结构的设计方案，然而同时又要实现尽可能大的补偿长度。为了实现这些当前此消彼长的要求，例如由WO2009/068239 A1或WO2005/123350 A1分别获知了一种设备，其中，整个软管套装件在设备内部进行变向。

此外，在小结构的设备中存在如下问题，即，尤其是在所移入的端部位置中也必须施加足够高的复位力，以便确保将软管套装件安全地接回到该移入的端部位置中。这意味着，必须对弹性的复位单元调节以比较大的预应力，该预应力确定了移入的位置上的复位力。弹性的复位单元(例如螺旋弹簧)在此典型地由胡克定律所决定，因此，复位力随着行程而线性提升。在结构长度短并且在所移入的位置上的所必需的复位力高的情况下这意味着，需要比较高的弹簧硬度，这就导致在移出时以不期望的方式非常快地增加了力。

发明内容

由此出发，本发明的任务在于，提出了一种用于引导铰接臂机械手的，尤其是工业机械手的软管套装件的至少一条线路的改进的设备以及说明这种铰接臂机械手，尤其是工业机械手。

根据本发明，该任务通过根据本发明的设备来解决。

设备具有复位机械装置，其封装在壳体内，壳体具有沿纵向方向延伸的切口状的开口，用于固定至少一条线路尤其是软管套装件的固定元件经由开口与布置在壳体内部的滑动元件连接。在该切口状的开口上或内部，固定元件是能移动的。由此，在同时保护复位机械装置的情况下整体上能够实现特别紧凑的设计方案。

因此，与例如由WO2009/068239 A1或DE 10 2004 028 577 A1所获知的实施变型方案的区别在于，软管套装件本身不再导入到壳体内。更确切地说与软管套装件脱开的复位机械装置受保护地放置在独立的壳体中。连接仅经由切口状的开口来实现，固定元件沿开口引导。

在此，壳体具有两个向对置的切口状的开口，并且固定元件具有带有两个相对置的弓形件臂部的弓形件，弓形件臂部分别经由两个开口伸入到壳体中。由此实现对软管套装件的可靠引导，尤其是在没有倾斜力矩导入到复位机械装置中的情况下。

适宜的是，壳体包括作为底部的底板以及壳体盖，壳体盖完全覆盖安装在底板上的复位机械装置。因此，整个复位机械装置被壳体盖覆盖。

在此，弓形件优选大致根据U或C形臂的类型搭接壳体盖，其中适宜的是，在弓形件中间，也就是在壳体盖上方布置有卡圈，用以固定至少一个线路，尤其是固定软管套装件。