[发明专利]作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆。更详细地，涉及限制作业装置的可动范围的技术。

背景技术

以往，反铲挖掘机等作业车辆构成为：对操纵杆装置进行操作从而对作业车辆所具备的作业装置进行想要做的动作、作业。对于这样的作业车辆上的操纵杆装置的各种操作而言，安装在作业装置的前端的铲斗等各种配件有时会对回转装置、可动范围内的物体产生干扰。因此，已知有一种作业车辆，其能够针对操纵杆装置的各种操作，将作业装置的可动范围限制在任意范围内。例如专利文献1。

例如，如专利文献1所示，在将铲斗替换成破碎器的情况下，实际上会使斗杆移动至抱夹侧，出现破碎器非常靠近动臂油缸的状态。当在该状态下发出存储指令时，之后，斗杆抱夹移动在比该非常靠近的状态还要偏离斗杆伸长侧设定角度的状态下停止，由此控制为斗杆不会移动至动臂侧。

然而，这种结构的作业车辆存在对应各种配件操作繁琐，作业效率降低的隐患。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-8490号公报

发明内容

本发明要解决的问题

本发明是为解决这样的问题而完成的发明，其目的在于，提供一种即使交换多个配件也能避免干扰，并且能减轻随着配件的交换而产生的作业效率的降低的作业装置。

用于解决问题的技术手段

本发明所要解决的问题如上，接着说明用于解决该问题的技术手段。

在本发明中，一种作业车辆，具备：作业机主体；作业装置，与该作业机主体连接并具有多个关节且在顶端可装卸地安装有配件；以及控制装置，为避免所述作业装置的干扰而设定使作业装置停止的停止位置，所述控制装置连接有：检测单元，检测所述作业装置的位置；输入单元，预先设定多个所述停止位置，并分别独立调整多个所述停止位置；以及选择单元，选择多个所述停止位置。

在本发明中，多个所述停止位置分别确定调整范围，所述调整范围相互不包含其它所述停止位置的值。

在本发明中，所述输入单元通过数值输入进行所述停止位置的调整。

在本发明中，所述输入单元通过使所述作业装置移动至停止位置并存储该位置的直接示教方式进行停止位置的调整。

在本发明中，所述输入单元的至少一部分可装卸地与所述控制装置连接。

在本发明中，所述检测单元检测所述作业装置的所述关节的角度。

发明效果

作为本发明的效果，实现如下所示的效果。

根据本发明，由于多个停止位置能分别独立地进行调整，并且调整后的停止位置不影响其它的停止位置，因此在交换配件时，不需要进行再调整，能避免干扰，并能减轻作业效率的降低。

根据本发明，由于停止位置的调整范围的值不包括进行调整的停止位置以外的停止位置，因此选择单元中的停止位置的值的关系不会逆转，在选择多个停止位置的值时不会发生混乱。

根据本发明，不移动作业装置就能调整停止位置，能容易地进行调整操作。

根据本发明，由于在调整停止位置时，能通过目视确认停止位置，因此能容易地进行调整操作。进一步，由于在通过直接示教方式而进行的停止位置的调整超过调整范围的情况下，不进行停止位置的调整，因此选择单元中的停止位置的值的关系不会逆转，在选择多个停止位置的值时不会发生混乱。

根据本发明，由于输入单元的至少一部分构成为可装卸在控制装置上，因此不能无防备地调整停止位置，能安全地操作作业装置。

根据本发明，由于只需检测作业装置的角度就能判断停止位置，因此能简化控制结构。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的作业车辆的整体结构的侧视图。

图2是表示作业装置的停止位置的侧视图。

图3是表示停止控制的结构的框图。

图4(a)是表示显示部上显示的调整选择画面的图。(b)是表示显示部上显示的调整画面的图。

图5是表示输入单元的停止位置的调整的流程图。

图6是表示作业车辆的显示装置的结构的主视图。

图7是表示显示装置上显示的可动范围限制模式画面的图。

图8是表示控制装置的停止位置的选择的流程图。

图9是表示显示装置上显示的限制位置模式转换画面的图。

图10是表示显示装置上显示的挖掘模式画面的图。

图11是表示显示装置上显示的限制面设定模式画面的图。

图12是表示其它的实施方式的输入单元的停止位置的调整的流程图。