[发明专利]检测车辆周围的物体目标的装置以及方法

权利要求书

1.一种物体目标检测装置，是安装于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测装置，其特征在于，具备：

雷达传感器部，其按照每个预先设定的测定周期，相对于所述车辆的周围收发被进行上升调制以及下降调制的雷达波；以及

信号处理部，其对由所述雷达传感器部接收到的所述雷达波的反射波实施信号处理，

所述信号处理部具备：

物体目标检测单元(26，S110～S170、S210、S220)，其检测反射所述雷达波的反射点的位置以及速度，并根据该位置以及该速度的检测结果，检测在所述车辆的周围存在的物体目标；

判定值计算单元(26，S230)，其基于所述反射波的成为功率谱的峰值的频率分量求出表示由所述物体目标检测单元检测到的所述物体目标的纵深的纵深判定值；

比较单元(26，S240)，其比较由所述判定值计算单元计算出的纵深判定值和预先设定的阈值；以及

低位物体目标判定单元(26，S250)，其在由所述比较单元判断为所述纵深判定值比所述阈值小的情况下，判定为所述物体目标是所述车辆可越过的低位物体目标，

所述判定值计算单元基于成为所述峰值的所述频率分量，将所述周围中的所述反射波的反射点中满足预先设定的代表条件的反射点作为代表反射点，求出存在于将该代表反射点作为基准而设定的同一认定范围并且满足针对所述代表反射点预先设定的同一物体目标条件的反射点的个数作为所述纵深判定值。

2.根据权利要求1所述的物体目标检测装置，其特征在于，

具备追踪单元(26，S150)，该追踪单元追踪由所述物体目标检测单元在多个所述测定周期中检测到的物体目标亦即对象物体目标，

所述判定值计算单元使用与所述对象物体目标建立关联的所述反射点作为所述代表反射点。

3.根据权利要求1或2所述的物体目标检测装置，其特征在于，

具备状况判断单元(S212、S214)，该状况判断单元判断是否是有可能将所述低位物体目标错误检测为非低位物体目标的特定状况，

所述低位物体目标判定单元在由所述状况判断单元判断为是所述特定状况的情况下进行工作。

4.根据权利要求3所述的物体目标检测装置，其特征在于，

所述状况判断单元当在预先设定的范围内检测到的所述反射点的个数比预先设定的阈值大时，判断为是所述特定状况。

5.根据权利要求3所述的物体目标检测装置，其特征在于，

所述状况判断单元获取表示所述车辆的行驶状态的行驶状态信息，在该行驶状态信息表示前倾或者后倾预先设定的允许角度以上的情况下，判断为是所述特定状况。

6.根据权利要求3所述的物体目标检测装置，其特征在于，

所述状况判断单元获取表示所述车辆的速度的速度信息，在根据该速度信息以恒定速度的连续行驶时间不满足预先设定的下限时间的情况下，判断为是所述特定状况。

7.根据权利要求4所述的物体目标检测装置，其特征在于，

所述状况判断单元获取表示所述车辆的行驶状态的行驶状态信息，在该行驶状态信息表示前倾或者后倾预先设定的允许角度以上的情况下，判断为是所述特定状况。

8.根据权利要求4所述的物体目标检测装置，其特征在于，

所述状况判断单元获取表示所述车辆的速度的速度信息，在根据该速度信息以恒定速度的连续行驶时间不满足预先设定的下限时间的情况下，判断为是所述特定状况。

9.一种物体目标检测方法，是应用于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测方法，其特征在于，具有如下步骤：

按照每个预先设定的测定周期，相对于所述车辆的周围收发被进行上升调制以及下降调制的雷达波的步骤；以及

对接收到的所述雷达波的反射波实施信号处理的步骤，

在所述实施信号处理的步骤中，

检测反射所述雷达波的反射点的位置以及速度，并根据该位置以及该速度的检测结果，检测在所述车辆的周围存在的物体目标(26，S110～S170，S210，S220)；

基于所述反射波的成为功率谱的峰值的频率分量求出表示所述检测到的物体目标的纵深的纵深判定值，其中，基于成为所述峰值的所述频率分量，将所述周围中的所述反射波的反射点中满足预先设定的代表条件的反射点作为代表反射点，求出存在于将该代表反射点作为基准而设定的同一认定范围并且满足针对所述代表反射点预先设定的同一物体目标条件的反射点的个数作为所述纵深判定值(26，S230)；

比较所述求出的纵深判定值和预先设定的阈值(26，S240)；

在通过所述比较判定为所述纵深判定值比所述阈值小的情况下，判定为所述物体目标是所述车辆可越过的低位物体目标(26，S250)。