[发明专利]检测车辆周围的物体目标的装置以及方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测在车辆的周围存在的物体目标的装置以及方法，尤其涉及生成包含了该物体目标的高度方向的信息的、表示其存在的信息的装置以及方法。

背景技术

以往，公知有许多通过收发雷达波，来检测关于反射了雷达波的物体目标的信息(与物体目标的距离、相对速度、方位等)的车载雷达装置。作为这种车载雷达装置，例如提出了专利文献1。在该装置中，对于在多个测定周期中连续检测到的物体目标，根据其接收功率的功率分布(空(null)点的产生图案)推断出物体目标的距离路面的高度。此外，所谓空点是指反射波的接收功率极小的地点。

专利文献1：日本特开2011－17634号公报

然而，在上述的公报记载的物体目标检测的情况下，空点的产生图案通常为距离路面的高度越低空点的产生间隔越宽，在窨井等埋入路面的金属制的路面物(以下，也称为低位物体目标)的情况下，空点不产生。

但是，如图8(a)、(b)所示，从正在下坡行驶的车辆检测到车辆前方的水平的路面上的低位物体目标的情况(同图(a))、或者从正在水平的路面行驶的车辆检测到设置于车辆前方的上坡的低位物体目标的情况(同图(b))下，接收功率的功率分布与具有距离路面的高度的非低位物体目标相同。其结果，存在无法识别检测到的物体目标是可越过的低位物体目标还是有可能撞上的非低位物体目标这样的问题。

发明内容

本发明为了解决上述问题点，使目的在于提供不管道路形状如何都用简易的方法识别低位物体目标的装置以及方法。

本发明的一方式的物体目标检测装置具备物体目标检测单元、判定值计算单元、以及低位物体目标判定单元。物体目标检测单元按照每个预先设定的测定周期，根据收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置以及速度的雷达传感器的检测结果，检测在车辆的周围存在的物体目标。判定值计算单元求出表示由物体目标检测单元检测到的物体目标的纵深的纵深判定值。而且，低位物体目标判定单元在由判定值计算单元计算出的纵深判定值比预先设定的阈值小的情况下，判定为物体目标是车辆可越过的低位物体目标。

即，在通常的道路上检测到的低位物体目标大致是窨井等即使从车辆看到的纵深方向的尺寸大也达不到1m的物体目标。另一方面，在道路上检测到的其他的障碍物特别是车辆中，不仅是车辆的后端面，也通过玻璃由车厢内的物体、潜入车体下面由车体的下表面等反射雷达波，所以基于来自同一物体的反射波的反射点的位置根据物体的大小，其纵深尺寸越大越分散，并且反射点的个数也变多，作为有纵深的物体被检测(参照图4(a))。

换句话说，在本发明中，通过利用这种特征，通过求出物体目标的纵深这样的简单的方法，不管道路形状如何都能够判断检测到的物体目标是否是低位物体目标。

另外，作为本发明的其它的方式，提供了安装于车辆且生成关于在该车辆的周围存在的物体目标的信息的物体目标检测方法。该检测方法为，按照每个预先设定的测定周期，根据收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置以及速度的雷达传感器的检测结果，检测在上述车辆的周围存在的物体目标(26，S110～S170)；求出表示该检测到的物体目标的纵深的纵深判定值(26、S230)；比较该计算出的纵深判定值与预先设定的阈值(26、S240)；在通过该比较判定为上述纵深判定值比上述阈值小的情况下，判定为上述物体目标是上述车辆可越过的低位物体目标(26、S250)。通过该检测方法，也得到了与上述同等的作用效果。

此外，权利要求书所记载的括号内的符号表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体的单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。

另外，本发明除了上述的物体目标检测装置以外，还能够以将物体目标检测装置作为构成要素的车辆控制系统、用于使计算机作为构成物体目标检测装置的各单元发挥作用的程序、物体目标检测方法等各种方式实现。

附图说明

在附图中：

图1是表示车辆控制系统的构成的框图。

图2是表示信号处理部执行的主处理的内容的流程图。

图3是表示高度判定处理的内容的流程图。

图4(a)是表示基于来自有纵深的物体目标的反射波的峰值的形状的曲线图，图4(b)是例示有纵深的物体目标的反射点，并且求出代表配对、纵深判定值时使用的条件的说明图。