[发明专利]处理对象图像生成装置、处理对象图像生成方法及操作支援系统

权利要求书

1.一种图像生成装置，基于由多个相机拍摄的多个输入图像，生成输出图像，

上述图像生成装置具备控制装置，

该控制装置将各输入图像所处的各输入图像平面上的坐标、投影有各输入图像的空间模型中的坐标、以及投影到上述空间模型而得到的图像进行再投影的再投影平面上的坐标建立对应，并且，

按照每个输入图像分别决定对上述空间模型上的第一坐标和与该第一坐标对应的上述再投影平面上的第二坐标进行连结的直线即再投影线相对于上述空间模型的中心轴即再投影轴的斜率，来调整上述输出图像，

上述控制装置以使与1个输入图像相关的上述直线分别在从上述再投影轴朝向上述再投影平面延伸且与上述再投影平面垂直的平面上平行的方式，将上述空间模型上的坐标与上述再投影平面上的坐标建立对应，并且，

以在上述再投影平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与表示各输入图像中的规定地物的图像对应的上述再投影平面上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定上述直线的斜率。

2.一种图像生成装置，基于由多个相机拍摄的多个输入图像，生成输出图像，

上述图像生成装置具备控制装置，

该控制装置将各输入图像所处的各输入图像平面上的坐标、投影有各输入图像的空间模型中的坐标、以及投影到上述空间模型而得到的图像进行再投影的再投影平面上的坐标建立对应，并且，

按照每个输入图像分别决定对上述空间模型上的第一坐标和与该第一坐标对应的上述再投影平面上的第二坐标进行连结的直线即再投影线相对于上述空间模型的中心轴即再投影轴的斜率，来调整上述输出图像，

上述控制装置以使与1个输入图像相关的上述直线分别通过单一的规定点的方式，将上述空间模型上的坐标与上述再投影平面上的坐标建立对应，并且，

以在上述再投影平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与表示各输入图像中的规定地物的图像对应的上述再投影平面上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定上述直线的斜率。

3.根据权利要求1或2所述的图像生成装置，其中，

各输入图像中的规定地物是从各相机观察的无穷远线。

4.根据权利要求1或2所述的图像生成装置，其中，

上述第一坐标的高度与所对应的相机的高度相当，或者根据该对应的相机的高度而决定，上述第二坐标根据经由输入装置而输入的值而决定。

5.根据权利要求1或2所述的图像生成装置，其中，

多个上述相机被安装在悬臂起重机的行走体上，

在上述输出图像中，将从上述行走体在水平方向上观察周围的图像显示在从上空俯视上述行走体附近的图像的周围，并且以圆弧状显示水平线。

6.根据权利要求1或2所述的图像生成装置，其中，

多个上述相机被安装在悬臂起重机的行走体上，包括对该行走体的一对腿部的外侧进行拍摄的第一相机、对该一对腿部之间的空间进行拍摄的第二相机、以及对上述行走体所行走的轨道的延伸方向进行拍摄的第三相机。