[发明专利]处理对象图像生成装置、处理对象图像生成方法及操作支援系统

说明书

图像生成装置(100)基于多个输入图像生成处理对象图像。图像生成装置(100)具备：坐标对应建立部(11)，将各输入图像所处的各输入图像平面中的坐标、投影有各输入图像的空间模型(MD)中的坐标(PP1、PP2)、以及处理对象图像平面(R3)中的坐标(PT1、PT2)建立对应；以及图像调整部(12)，按照每个输入图像决定连结坐标(PP1、PP2)与坐标(PT1、PT2)的再投影线(RL1、RL2)的再投影角度(γ1、γ2)，来调整处理对象图像。图像调整部(12)以在处理对象图像平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与各输入图像中的无穷远线对应的处理对象图像平面(R3)上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定再投影线(RL1、RL2)的斜率。

技术领域

本发明涉及处理对象图像生成装置、处理对象图像生成方法及使用了该装置或者方法的操作支援系统，基于输入图像，生成成为用于获得输出图像的图像变换处理的对象的处理对象图像。

背景技术

已知有一种图像生成装置：将来自相机的输入图像映射到三维空间上的规定的空间模型上，参照该映射后的空间数据生成并显示从该三维空间中的任意的虚拟视点观察的视点变换图像(例如，参照专利文献1)。

该图像生成装置将在车辆上搭载的相机摄像到的图像投影到由包围该车辆的多个平面或者曲面构成的立体的空间模型上，使用投影到该空间模型上的图像来生成视点变换图像(是将虚拟地反映出从正上方观察路面的状态的路面图像以及虚拟地反映出水平方向的水平图像进行组合后的图像)，对驾驶员显示生成的视点变换图像。

由此，该图像生成装置在驾驶车辆的驾驶员看到了该视点变换图像时，能够毫无不适感地将该视点变换图像中的物体与位于车外的实际的物体建立对应。

另外，已知有与专利文献1记载的图像生成装置相比能够提高调整输出图像时的灵活性的图像生成装置(参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3286306号说明书

专利文献2：日本专利第5135380号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

鉴于上述内容，希望提供更容易地进行输出图像的调整的处理对象图像生成装置、处理对象图像生成方法以及使用了该装置或者方法的操作支援系统。

用于解决问题的手段

本发明的实施例的处理对象图像生成装置，基于由多个相机拍摄的多个输入图像，生成成为用于获得输出图像的图像变换处理的对象的处理对象图像，上述处理对象图像生成装置具备：坐标对应建立部，将各输入图像所处的各输入图像平面上的坐标、投影有各输入图像的空间模型中的坐标、以及处理对象图像平面上的坐标建立对应，该处理对象图像平面是上述处理对象图像所在的平面，并且是投影到上述空间模型而得到的图像进行再投影的平面；以及图像调整部，按照每个输入图像分别决定对上述空间模型上的坐标和与该空间模型上的坐标对应的上述处理对象图像平面上的坐标进行连结的直线的斜率，来调整上述处理对象图像，上述坐标对应建立部以使与1个输入图像相关的上述直线分别在与上述处理对象图像平面垂直的平面上平行的方式，将上述空间模型上的坐标与上述处理对象图像平面上的坐标建立对应，或者上述坐标对应建立部以使与1个输入图像相关的上述直线分别通过单一的规定点的方式，将上述空间模型上的坐标与上述处理对象图像平面上的坐标建立对应，上述图像调整部以在上述处理对象图像平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与表示各输入图像中的规定地物的图像对应的上述处理对象图像平面上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定上述直线的斜率。