[发明专利]机器人示教器

说明书

技术领域

本发明涉及用于操作多关节机器人的机器人示教器。

背景技术

在对工件自动进行焊接的焊接机器人中，例如在作为多关节机器人的焊接机器人的前端部分(凸缘部)安装有具备焊炬等的工具(tool)。在控制这样的多关节机器人的动作的控制器(控制装置)上连接有用于操作多关节机器人的机器人示教器(操作装置)。

机器人示教器能够由操作人员手持而进行处理，主要用于通过手动操作使多关节机器人实际动作来对工具相对于工件的移动路线以及位置等进行示教(教导)。在操作人员使用机器人示教器而实施示教时，操作人员站在机器人主体的附近而一边观察工具前端的动作一边进行机器人示教器的按键操作，使工具(工具前端)向设定于多关节机器人的机器人坐标系中的期望的方向移动。

专利文献1公开了进行机器人的示教作业的编程器(机器人示教器)。专利文献1的编程器使机器人与控制装置连接，该机器人是通过使机械臂的手所把持的部件和组装该部件的部件接触迁移而进行组装作业的，该控制装置具有基于在所述手上设置的力传感器的输出而生成所述机械臂的目标位置修正量的阻抗控制部，且对所述臂向将该目标位置修正量与预先示教的示教数据相加而成的位置进行反馈控制，将作业者在示教时按下指令输入机构而输入的动作指令向所述控制装置送出并使所述机器人动作。

如专利文献1的图2以及图6所示，专利文献1的编程器设有用于在机器人坐标系即X、Y、Z的三维正交坐标系中指示机器人的动作的按钮。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-136588号公报

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所公开的编程器中，设定X、Y、Z的三维正交坐标系中的X轴方向的动作指示的按钮朝向图2以及图6的纸面而在左右方向上并排配置。另外，设定Y轴方向以及Z轴方向的动作指示的按钮也与设定X轴方向的动作指示的按钮同样地在左右方向上排列配置。

因此，在使用专利文献1的编程器的情况下，操作人员若没有对机器人的动作方向是否与机器人坐标系中的任一坐标轴对应进行判断，则无法适当地进行编程器的按键操作。因此，使用有编程器的机器人的示教作业等成为需要熟练的作业。对于不熟悉编程器的操作人员、操作因设备的更新等而使按钮的配置不同的新的编程器的操作人员而言，示教作业成为长时间的作业，加剧了疲劳且生产率低的劳动。

发明内容

本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供一种机器人示教器，其无需操作人员的习惯、熟练就能够可靠地指示多关节机器人的动作。

解决方案

为了实现上述的目的，在本发明中采用以下的技术手段。

本发明所涉及的机器人示教器具备配置有多个按钮的按钮配置部，所述多个按钮用于设定对在前端安装有工具的多关节机器人的操作指示信息，通过所述按钮来设定操作指示信息，由此进行对所述多关节机器人的动作指示，其特征在于，所述按钮配置部将所述多个按钮配置在与所述工具或者机械臂的基于由所述操作指示信息产生的对所述多关节机器人的动作指示的动作方向对应的方向。

在此，所述多个按钮在指示所述工具的动作方向的直线遥控以及指示多关节机器人的各间接轴的动作方向的各轴遥控中的任一者中均能够设定对所述多关节机器人的操作指示信息，所述按钮配置部将所述多个按钮配置在基于所述直线遥控以及所述各轴遥控中的任一者的操作指示信息的设定中均与所述工具或者臂的动作方向对应的方向上。

另外，所述按钮配置部将所述多个按钮配置在与沿着在所述多关节机器人上设定的坐标的X轴以及Y轴的所述工具的动作方向对应的方向上。

此外，在所述按钮配置部，将设定与所述工具沿着所述X轴的动作对应的操作指示信息的两个按钮沿着所述X轴方向配置，将设定与所述工具沿着所述Y轴的动作对应的操作指示信息的两个按钮沿着所述Y轴方向配置，将沿着所述X轴方向的两个按钮和沿着Y轴方向的两个按钮配置为十字状。

发明效果

若使用本发明的机器人示教器，则无需操作人员的习惯、熟练就能够指示多关节机器人的动作。

附图说明

图1是本发明的实施方式的包括机器人示教器在内的多关节机器人系统的简要结构图。

图2是示出在本实施方式的多关节机器人系统中设定的基准坐标和多关节机器人的各轴的图。

图3是示出构成本实施方式的多关节机器人系统的机器人示教器的操作面的图。

图4是示出构成本实施方式的多关节机器人系统的机器人示教器的操作面的另一例的图。