[发明专利]用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法和设备

权利要求书

1.一种用于引导处于对象(102)的周围环境中的车辆(100)的方法(400)，其中，该方法(400)具有以下的步骤：

基于所述车辆(100)的立体摄像机(118)的第一图像和第二图像，建立(402)呈差异地图形式的三维图像(200)，其中，给所述三维图像(200)的多个点分别配置一预先确定的距离值；

确定(404)从所述三维图像(200)的多个点中选择一些点作为所述三维图像(200)的多个视线端点(110)，选出的点代表所述对象(102)和/或所述立体摄像机(118)的视野范围端部(120)；

读入(406)所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的三维图像(200)中的所述多个视线端点(110)，其中，所述三维图像(200)代表由所述立体摄像机(118)产生的图像并且所述视线端点(110)中的至少一个代表所述对象(102)的外表面；

连接(408)所述多个视线端点(110)以构成一多边形，所述多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地(202)；和

基于所述空地(202)，生成(410)一设置用于所述车辆(100)的、用于绕开所述对象(102)的行驶地带(206)，

其中，在所述确定(404)的步骤中，通过逐行扫描和逐列组合所述三维图像(200)的多个点来进行所述点的选择，并且，在逐列的组合时考虑在所述车辆(100)和所述对象(102)和/或所述视野范围端部(120)之间的相对速度(104)，以便补偿所述三维图像(200)之内的点的行错位。

2.根据权利要求1所述的方法(400)，其中，在所述连接(408)的步骤中或者在所述确定(404)的步骤中使用时间滤波。

3.根据权利要求2所述的方法(400)，其中，所述时间滤波由卡尔曼滤波器实现。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(400)，其中，在所述生成(410)的步骤中，通过一到所述对象(102)的预先确定的距离(208)求取所述行驶地带(206)的侧边缘(204)。

5.根据权利要求4所述的方法(400)，其中，在所述生成(410)的步骤中，根据所述对象(102)的分类确定所述预先确定的距离(208)的大小。

6.一种用于按照权利要求1至5中任一项所述的方法引导处于对象(102)的周围环境中的车辆(100)的设备(106)，其中，所述设备(106)具有以下的特征：

用于读入在所述车辆(100)的包含所述对象(102)的周围环境的三维图像(200)中的多个光线端点(110)的读入装置(108)，其中，所述三维图像(200)代表由所述车辆(100)的立体摄像机(118)产生的图像，并且所述光线端点(110)中的至少一个代表所述对象(102)的外表面；

用于连接多个光线端点(110)以构成一多边形的连接装置(112)，所述多边形代表所述车辆(100)要驶过的空地(202)；和

用于基于所述空地(202)生成一设置用于所述车辆(100)的行驶地带(206)的生成装置(114)，所述行驶地带用于绕开所述对象(102)。