[发明专利]用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

存在不同的在横向引导车辆时有效地支持车辆的驾驶员的系统。在这里，尤其已知LKS(Lane Keep System，车道保持系统)和LDW(Lane Departure Warning System(车道偏航提醒系统)＝Spurhalteassistent(车道保持辅助))。这些系统通常对例如高速公路和州属公路这样的线路作出反应，所述高速公路和州属公路例如借助于单摄像机检测。

DE 10 2009 053 807 A1公开了一种用于在驶入停车位时支持车辆的驾驶员的方法。一旦驾驶员调到车辆的倒车档，该方法被激活，并且该方法包括由至少一个周围环境传感器的数据识别在由转向角预先给定的目标轨迹的区域中的障碍物和在指向离开所识别的障碍物的方向上施加修正的转向力矩，以便使驾驶员绕开障碍物变得容易。

发明内容

在此背景下，本发明提出根据独立权利要求的一种用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法、此外一种使用该方法的设备以及最后一种相应的计算机程序产品。从相应的从属权利要求和以下的说明得出有利的构型。

通过一种基于连接在车辆的周围环境的三维图像中的点来求取虚拟的用于绕开可随时间变化的对象的空地的方法，尤其在城市的环境中进行横向引导时可以极为有效地支持车辆的驾驶员。

在这里提出的方法和相应的系统可以考虑例如呈边缘建筑(Randbebauung)(尤其可变的边缘建筑)形式的对象、在停放的汽车中打开的门、驶出停车位的汽车或者例如被在停放的汽车之间的行人推到车道中的对象。

在此，取代紧急避让动作或者自动紧急制动，可由在这里所提出的构想实现的辅助的目标可以是仅仅例如施加受限的、自动接通的转向力矩，所述转向力矩使(例如分心的)驾驶员从在车道上伸出的障碍物旁紧窄地经过地转向。

因此，可以在从如停放的汽车这样的障碍物旁紧窄地驶过时有利地提高驾驶员的主观的安全感觉，其方式是，例如在非常地接近时在转向轮上构建可感觉到的反作用力矩。在这方面，借助于对在城市的周围环境中的如停放的汽车这样的障碍物的特别的注意提出一种与可随时间变化的边缘建筑有利地交流的构想，例如当停放在边缘的汽车打开门时，所述交流可能出现。

用于引导在对象的周围环境中的车辆的方法具有以下的步骤：

读入车辆的包含对象的周围环境的三维图像中的多个视线端点，其中，所述三维图像代表由车辆的立体摄像机产生的图像并且视线端点中至少一个代表对象的外表面；

连接多个视线端点以构成多边形，所述多边形代表车辆要驶过的空地；和

基于所述空地，生成一设置用于车辆的、用于绕开可随时间变化的对象行驶的行驶地带。