[发明专利]机器人操纵器系统

权利要求书

1.一种用于操纵软式内窥镜(3)插入到病人身体内的插入管，使其在医疗过程中到达目标区域内一理想位置的机器人操纵器系统，其特征在于包括：

-至少一个能够接收操作员输入指令的控制单元(2)；

-至少一个机器人操纵器(1)，其与所述控制单元(2)通信并响应所述操作员输入指令，所述机器人操纵器(1)包括：

至少一个控制器；

一个旋转机构，其通过所述操作员输入指令与所述至少一个控制器通信，并绕着插入管的纵轴旋转；

一个水平移动单元(8)，其通过所述操作员输入指令与所述至少一个控制器通信和沿平行的或与插入管的纵轴一致的第一路径移位；以及

一个能够局部容置软式内窥镜(3)的偏转致动器(6)，所述偏转致动器(6)通过所述操作员输入指令与所述至少一个控制器通信和沿第二路径移位；

其中偏转机构沿所述第二路径的移位导致软式内窥镜(3)的远端偏转；

所述控制单元(2)包括至少一个控制台(10)；所述控制台(10)包括至少一个显示装置(20)，用于显示系统参数；

所述的机器人操纵器系统还包括至少一激光纤维，其插入软式内窥镜(3)的工作通道；所述至少一个机器人操纵器还包括至少一个激光纤维致动器(7)，用于驱动所述激光纤维；

所述激光纤维致动器(7)包括至少一个用于夹持激光纤维连接适配器(17)的激光纤维夹持器(16)和至少一个相对于软式内窥镜(3)移动所述激光纤维夹持器(16)的移动单元；

所述机器人操纵器系统的特征在于：

所述激光纤维的前进距离在所述显示装置(20)上显示为所述激光纤维致动器(7)移动时从所述软式内窥镜(3)远端到所述激光纤维尖端的距离；

通过控制一脚踏板(13)，所述机器人操纵器(1)的软件控制激光的发射，并且设置为当所述激光纤维的尖端与所述软式内窥镜的远端接近，所述机器人操纵器(1)不会允许发射激光，以避免内窥镜的任何损坏。

2.根据权利要求1所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述控制单元(2)包括至少一个控制装置(14)，用于控制所述机器人操纵器(1)的移动。

3.根据权利要求1所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述机器人操纵器系统包括至少一条机械臂(5)，其使得旋转移动产生和与所述软式内窥镜(3)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述机械臂(5)包括至少一个连接单元(4)，其固定所述软式内窥镜到所述机械臂(5)。

5.根据权利要求3所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述水平移动单元(8)放置在机器人操纵器(1)上，并水平移动所述机械臂(5)。

6.根据权利要求1所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述水平移动单元(8)放置在机器人操纵器(1)上，并相对于所述病人水平移动机器人操纵器(1)。

7.根据权利要求1所述的机器人操纵器系统，其特征在于：水平移动单元(8)放置在病人旁，并相对于所述机器人操纵器(1)移动病人。

8.根据权利要求7所述的机器人操纵器系统，其特征在于：水平移动单元(8)放置在手术台上与所述控制单元(2)通信。

9.根据权利要求2所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述控制装置(14)包括至少一个偏转手柄(14a)和至少一个旋转与插入手柄(14b)。

10.根据权利要求9所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述偏转手柄(14a)包括至少一个手柄杆(14c)，用于进行偏转移动。

11.根据权利要求9所述的机器人操纵器系统，其特征在于：所述旋转与插入手柄(14b)为可旋转和向前/向后移动的拉杆形式。