[发明专利]机器人操纵器系统

说明书

本申请提供一种机器人操纵器系统，用于操纵现有医疗器具，使其在医疗过程到达目标区域内的理想位置。所述机器人操纵器系统包括，至少一个能够接收操作员输入指令的控制单元(2)；至少一个机器人操纵器(1)，其与所述控制单元(2)通信并响应所述操作者输入指令，所述机器人操纵器(1)包括至少一个控制器，一个旋转机构，其与所述至少一个控制器通信和绕着第一轴旋转，一个水平移动单元(8)，其与所述至少一个控制器通信和沿第一路径移位，以及一个能够局部容置现有器具的偏转致动器(6)，所述偏转致动器(6)与所述至少一个控制器通信和沿第二路径移位；其中所述偏转机构沿所述第二路径的移位导致现有医疗器具的远端偏转。

技术领域

本发明涉及一种机器人操纵器系统，用于操纵商用软式内窥镜。

背景技术

过去已有人尝试进行微创手术(MIS)。这种MIS技术旨在减少外部组织于诊断或手术过程中所受的损伤，从而缩短病人的康复时间，纾缓不适感和降低有害的副作用。例如，这类手术的一种常见方式是使用内窥镜，用于在病人体内施行微创检查和手术。要施行这种微创手术，外科医生需要医疗专用器具(即内窥镜)。外科医生使器具通过体壁一个小切口进入手术部位，并且从体壁外操作器具，把医疗器具滑进和拉出体壁以及在体壁上旋转和枢转医疗器具。

但要精确地控制这种医疗器具需要高度的灵活性。而且，外科医生也无法灵活更换工具。此外，外科医生难以通过切口接近手术部位。不同医疗器具的长度和构造降低外科医生的能力去感觉手术部位对医疗器具施加的力。此外，人的手通常至少有一点震颤。震颤进一步增加微创手术的难度。所以，由于医疗器具、技术和手术训练上的限制，完成的手术量相对少。

美国专利公开号US2012004668A1公开了一种机器人导管系统，其包括一个具有主输入装置的控制器。仪器驱动器与控制器通信，并具有导向仪界面，其包括响应至少部分由主输入装置产生的控制讯号的多个导向仪驱动元件。细长的导向仪具有基座、远端，以及工作内腔，其中，所述导向仪基座可操作地连接至导向仪界面。导向仪包括多个导向仪控制元件，其可操作地连接至各个导向驱动元件和固定在导向仪的远端。导向仪控制元件可相对于导向仪轴向移动，使得导向仪远端的移动可以由主输入装置控制。

发明内容

本申请提供一种机器人操纵器系统，用于操纵现有的医疗器具，使其在医疗过程到达目标区域内的理想位置。所述机器人操纵器系统包括，至少一个能够接收操作员输入指令的控制单元；至少一个机器人操纵器，其与所述控制单元通信并响应所述操作员输入指令，所述机器人操纵器包括至少一个控制器，一个旋转机构，其与所述至少一个控制器通信和绕着第一轴旋转，一个水平移动单元，其与所述至少一个控制器通信和沿第一路径移位，以及一个能够局部容置现有器具的偏转致动器，所述偏转致动器与所述至少一个控制器通信和沿第二路径移位；其中偏转机构沿所述第二路径的移位，导致现有医疗器具的远端偏转。

本发明的目的是提供一种用于操纵软式内窥镜的机器人操纵器系统。

本发明的另一个目的是提供一种机器人操纵器系统，使外科医生不再需要在手术期间手持操纵器。

本发明的另一个目的是提供一种机器人操纵器系统，使外科医生远离X射线辐射区域。

本发明的另一个目的是提供一种缩短手术时间的机器人操纵器系统。

本发明的另一个目的是提供一种自动操作并保证精确和敏感的机器人操纵器系统。

附图说明

图1示出了控制单元的示范性实施例。

图2示出了机器人操纵器的示范性实施例。

图3用另一角度示出了机器人操纵器的示范性实施例。

图4用另一角度示出了控制单元的示范性实施例。

图5示出了机器人操纵器的内窥镜连接结构。