[发明专利]多传感器相机重新校准

权利要求书

1.一种促进多传感器相机的重新校准的系统，包括：

图像标识组件，其被配置成：

　　获得从多传感器相机的第一传感器捕获的第一组图像；以及

　　获得从多传感器相机的第二传感器捕获的第二组图像；以及

搜索匹配组件，其被配置成：

　　基于第一组图像或第二组图像中的至少一个来标识由多传感器相机捕获的一个或多个图像之间的一组图像匹配对，第一图像匹配对标识第一图像匹配对的第一图像和第二图像之间的对应区域；以及

　　对该组图像匹配对执行成对图像匹配以生成对应于偏心信息的一组接合点以便促进多传感器相机的重新校准。

2.权利要求1的系统，包括：

集束调整组件，其被配置成：

　　使用多传感器相机的初始校准信息迭代地评估该组接合点内的相应接合点以计算用于该组接合点的估计的统计误差分布；

　　基于估计的统计误差分布来生成一组权重；以及

　　使用非线性优化过程将该组权重应用于该组接合点以生成经更新的偏心信息。

3.权利要求2的系统，包括：

重新校准组件，其被配置成基于经更新的偏心信息重新校准多传感器相机。

4.权利要求1的系统，第一传感器包括第一倾斜传感器，并且搜索匹配组件被配置成：

基于使用图像匹配技术标识第一组图像内的第一图像和第二图像之间的重叠来标识图像匹配对。

5.权利要求1的系统，第一传感器包括第一倾斜传感器且第二传感器包括最低点传感器，并且搜索匹配组件被配置成：

基于标识第一组图像内的第一图像和第二组图像内的第二图像之间的重叠来标识图像匹配对。

6.权利要求1的系统，图像标识组件被配置成获得从多传感器相机的第三传感器捕获的第三组图像，并且搜索匹配组件被配置成：

基于标识第一组图像的第一图像、第二组图像内的第二图像和第三组图像内的第三图像之间的重叠来标识图像匹配对，第一传感器包括第一倾斜传感器，第二传感器包括第二倾斜传感器，并且第三传感器包括最低点传感器。

7.权利要求1的系统，包括：

稠密化组件，其被配置成：

　　基于多传感器相机的最低点空中三角测量来估计3D点；

　　将3D点重新投影到第一组图像内的图像中以获得该图像内的3D点的对应坐标，第一传感器包括第一倾斜传感器；以及

　　使用图像匹配技术基于对应坐标来生成观察结果，其中基于所述观察结果更新该组接合点。

8.一种用于促进多传感器相机的重新校准的方法，包括：

获得由多传感器相机的第一传感器捕获的第一组图像；

获得由多传感器相机的第二传感器捕获的第二组图像；

使用基于第一组图像的稠密图像匹配技术和与第一组图像相关联的空中三角测量来构造数字表面模型（DSM）；

使用第一组图像纹理化DSM以创建纹理化DSM；

使用与多传感器相机的一个或多个倾斜传感器相关联的相机姿势多样性来从纹理化DSM生成一组合成渲染图像；以及

基于使用图像匹配技术对照第二组图像评估该组合成渲染图像来生成一组接合点，该组接合点用于促进多传感器相机的重新校准。

9.权利要求8的方法，包括：

使用多传感器相机的初始校准信息迭代地评估该组接合点内的相应接合点以计算用于该组接合点的估计的统计误差分布；

基于估计的统计误差分布生成一组权重；以及

使用非线性优化过程将该组权重应用于该组接合点以生成经更新的偏心信息。

10.权利要求9的方法，包括：

基于经更新的偏心信息重新校准多传感器相机。