[发明专利]多传感器相机重新校准

说明书

背景技术

各种类型的相机设备用于捕获像（imagery），诸如航空相机、手机相机、数字相机等。在示例中，多传感器相机可以包括被配置成从各种视野方向捕获图像的一个或多个传感器（例如相机头）。例如，多传感器相机可以包括被配置成从地面的基本上垂直的视野捕获场景的图像的最低点传感器（例如如由飞过城市的飞机观察到的自顶向下空中视野的城市的场景）。多传感器相机可以包括被配置成从倾斜角度（例如相对于最低点视野的斜向视野）捕获场景的图像以便放大足迹（例如放大有效视角、放大地面覆盖等）的一个或多个倾斜传感器（例如一个或多个翼传感器）。多传感器相机可以最初配置（例如在使用多传感器相机的飞行任务之前在实验室中进行几何校准）。在使用期间，诸如温度或机械应力之类的各种外部影响可能导致多传感器相机内的一个或多个传感器之间的未对准。

发明内容

提供本发明内容来以简化形式引入以下在具体实施方式中进一步描述的概念的选择。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键要素或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。

除其它之外，本文提供了用于促进多传感器相机的重新校准的一种或多种系统和/或技术。在一些实施例中，一个或多个传感器在图像空间上关联在一起以生成一组接合点（例如对应于物理3D点和由传感器捕获的图像内的相关联的2D图像测量的接合点）和/或一组观察结果（observations）（例如通过一个或多个图像描绘地面上的物理点的标识）。特征可以从由相应传感器捕获的图像中提取，并且这样的特征可以基于图像内容关联在一起以生成接合点和/或观察结果。

在生成一组接合点的示例中，搜索匹配组件被配置成基于对一组图像匹配对执行成对图像匹配技术来生成一组接合点（例如图像匹配对可以标识第一图像和第二图像之间的对应区域，诸如由两个图像描绘的房屋的角落）。在生成观察结果的示例中，稠密化组件可以将3D点（例如从最低点视野导出的3D点）重新投影到图像（例如由倾斜传感器捕获的图像）中以获得可以用于使用图像匹配技术生成观察结果的对应坐标。在生成一组接合点的另一示例中，虚拟匹配组件可以构造和/或纹理化（texture）可以用于生成一组合成渲染图像的数字表面模型。可以使用图像匹配技术评估这组合成渲染图像以生成一组接合点。可以领会到，可以利用其它技术和/或其组合来标识接合点和/或观察结果。

集束调整（bundleadjustment）组件可以被配置成使用多传感器相机的初始校准信息迭代地评估一组接合点或观察结果以计算估计的统计误差分布（例如在该组接合点或观察结果中可能由于传感器的固有相机参数（诸如焦距或分辨率）中的差异和/或其它因素而出现的误差，诸如图像中的所测量的坐标与所投影的3D点的图像坐标之间的差异）。可以基于估计的统计误差分布生成一组权重。该组权重可以使用非线性优化方法（例如过程）而应用于该组接合点或观察结果，例如以生成经更新的偏心信息（例如倾斜传感器相对于最低点视野的相对取向和/或位置信息，其可以基于倾斜传感器相对于参考最低点传感器的六度自由偏差）。经更新的偏心信息可以用于重新校准多传感器相机的一个或多个传感器。

为了达成以下及相关目的，以下描述和附图阐述某些说明性方面和实现方式。这些仅仅指示其中可以采用一个或多个方面的各种方式中的一些。本公开的其它方面、优点和新颖特征将在结合附图考虑时根据以下具体实施方式变得明显。

附图说明

图1A是图示了使用搜索匹配技术促进多传感器相机的重新校准的示例性方法的流程图。

图1B是图示了使用稠密化技术促进多传感器相机的重新校准的示例性方法的流程图。

图1C是图示了使用虚拟匹配技术促进多传感器相机的重新校准的示例性方法的流程图。

图2是图示了使用集束调整技术促进多传感器相机的重新校准的示例性系统的组件框图。

图3是图示了用于使用搜索匹配技术和/或稠密化技术促进多传感器相机的重新校准的示例性系统的组件框图。

图4是图示了用于使用稠密化技术促进多传感器相机的重新校准的示例性系统的组件框图。

图5是图示了用于使用虚拟匹配技术促进多传感器相机的重新校准的示例性系统的组件框图。

图6是示例性计算设备可读介质的图示，其中可以包括被配置成体现本文阐述的一个或多个提案的处理器可执行指令。

图7图示了其中可以实现本文阐述的一个或多个提案的示例性计算环境。

具体实施方式