[发明专利]用于手动引导负载运动的装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于借助作为起重辅助件的、被安装在承重绳索上的保持件或夹持件手动引导负载运动的装置。在这样的起重辅助件中，承重绳索沿着例如水平朝向的悬臂被引导，其可通过线缆或绞盘被卷起或展开，从而升起待运送的负载。在此，不同类型的夹持器用作为保持件，例如真空夹持器，通过该真空夹持器负载可被操作者固定在绳索的端部处。承载装置的悬臂通常可侧向偏转，且悬臂上的绳索铰接点通过调节结构在悬臂的纵向方向上被调节，由此负载可从初始地点被移动至确定地点。在借助于保持件或夹持件接纳负载之后，装置的操作者手动操作负载，从而将该负载移动到其确定位置上且在此处支撑。

背景技术

EP1 557 747 B1公开了一种装置，用于避免这类起重辅助装置中的不稳定性，其具有在垂直载体上可移动的滑轮车。在该滑轮车上安置用于承重绳索的绞盘。当操作者希望移动所接纳的负载时，则通过侧向挤压负载进行该移动，使得承重绳索偏从垂直偏转为倾斜方向。根据所测得的偏移确定移动负载的大小和方向。然后滑轮车在补偿绳索角度至垂直线的方向上被控制。滑轮车的速度基于绳索的偏转角的方向和大小而被确定。绞盘与滑轮车一起沿着垂直的悬臂被共同移动。因此要求相应定尺寸的滑轮车和承载装置，以及相对较大的用于调节滑轮车的驱动器。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种具有简单的、轻的且节省空间的结构的可手动操作的起重辅助件。

该目的通过具有权利要求1所述的特征的装置实现。本发明的优选设计方案和扩展方案是从属权利要求的内容。

根据本发明的装置具有承载装置，该承载装置具有至少一个、优选水平延伸的悬臂，在悬臂上承重绳索或承重线缆从绳索盘绕装置(例如，主动驱动的或可驱动的绞盘)的侧面通过特别沿着悬臂可移动或可调节的绳索铰接点被引导。在承重绳索的自由端部处安装适用于接纳负载的保持件或夹持件，例如是夹具、钩、或抽吸夹具的形式。

设置有用于测量承重绳索相对于垂直线的绳索角度的传感器，以及设置有与传感器耦接且与其共同作用的控制器。该控制器被设计成用于根据所测得的绳索角度同时控制绳索铰接点的移动和控制承重绳索的绳索长度。特别地，借助于控制器既可控制绳索盘绕装置，也可控制至少一个执行机构，用于根据利用传感器所测得的绳索角度移动绳索铰接点。

当操作者通过将侧向作用力施加到负载上而将承重绳索移出垂直线时，传感器获取承重绳索从垂直线出来的相应偏转角。传感器的获取值被传输到控制器。借助于控制器影响绳索铰接点沿着承载装置的悬臂的自动调节。同时，控制器对应于绳索铰接点的调节而控制绳索盘绕装置，从而匹配承重绳索的有效绳索长度。这特别使得可将高度不变的负载保持在装置的保持件上。通过这种方式，绞盘可位置固定地被安装在例如垂直载体处，而绳索铰接点的调节不会导致待承载的负载的高度调节。在悬臂自身上仅设置可通过执行机构调节的绳索铰接点。

通过特别对此所匹配的控制器，该控制器与用于获取绳索角度的传感器耦接，由此这样实现对绳索盘绕装置的控制，即，当根据绳索偏转角在承载装置的悬臂上调节绳索铰接点时，承重绳索对应于调节的强度而被卷起或展开，使得所承载的负载尽管通过绳索铰接点的移动而被运动，然而绳索铰接点与被承载的负载之间的绳索长度保持恒定。因此，借助于控制器，根据通过传感器获取的绳索角度，不仅主动控制承载装置上的绳索铰接点的运动，而且此外通过绞盘影响外承重绳索的卷起或展开，从而保持承载高度。

特别地，绳索盘绕装置位置固定地被安装在承载装置上。例如，绳索盘绕装置被固定在悬臂的后端上或被固定在承载装置的垂直支架上。

特别地，控制器具有用于在调整承重绳索相对于垂直线的绳索角度的方向上主动跟踪承载装置的悬臂上的绳索铰接点的部件。当装置的操作者在确定的方向上(例如向前)移动被保持的负载时，则传感器获取承重绳索的角度的大小，且将该值传输至控制器。在控制器中存储例如算法，该算法影响绳索铰接点在确定方向上(例如向前)的相应调节。对此，绳索铰接点设置有相应的驱动器或执行机构，通过其这样地促使绳索铰接点的相应移动，即，承重绳索再次朝向垂直线移动。

特别地，控制器具有用于在用户侧向移动负载时使负载与悬臂之间的绳索长度保持恒定的部件。由此可确保，负载总是在地面之上的用户所选择的高度上。这减轻了用户对根据本发明的装置的操作，用户在移动负载时需要耗费较小的力。

优选地，在绳索铰接点与悬臂之间设置在承载装置上可调节的且可通过控制器控制的滑轮车。特别地，滑轮车具有驱动部件，用于在纵向方向上移动悬臂。