[发明专利]物标检测装置以及车辆控制系统

权利要求书

1.一种物标检测装置，其特征在于，

其被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息，具备：

反射点位置检测单元，收发雷达波来检测反射了所述雷达波的反射点的位置；

物标信息生成单元，按照利用所述反射点位置检测单元的检测结果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息；

计数单元，按利用所述反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，并对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的上述反射点的个数进行计数；

并行对提取单元，提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的对即并行对；

判断单元，在构成利用所述并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用所述计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所述反射点起因于同一物标；

所述物标信息生成单元生成反映利用所述判断单元的判断结果的物标信息。

2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，

所述并行对提取单元将所述并行对间的间隔为设定得比所述车辆的车宽度宽的间隔判断阈值以下，且从所述车辆至构成所述并行对的各反射点的距离差为并行判断阈值以下，且所述并行对的速度差为所述同速判断阈值以下这一情况用作所述并行条件。

3.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，

所述物标信息生成单元根据由所述判断单元判断为基于同一物标的所述并行对生成与一个物标相关的所述物标信息。

4.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，

所述物标信息生成单元按所述各反射点生成所述物标信息，并对所述物标信息附加表示是存在基于同一物标的其他的物标信息的大型的物标的情况的尺寸信息，其中，所述物标信息是基于构成所述并行对的各反射点的信息，所述并行对是由所述判断单元判断为基于同一物标的并行对。

5.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，

在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显示表示大型的物标的图形。

6.根据权利要求2所述的物标检测装置，其特征在于，

所述物标信息生成单元根据由所述判断单元判断为基于同一物标的所述并行对生成与一个物标相关的所述物标信息。

7.根据权利要求2所述的物标检测装置，其特征在于，

所述物标信息生成单元按所述各反射点生成所述物标信息，并对所述物标信息附加表示是存在基于同一物标的其他的物标信息的大型的物标的情况的尺寸信息，其中，所述物标信息是基于构成所述并行对的各反射点的信息，所述并行对是由所述判断单元判断为基于同一物标的并行对。

8.根据权利要求2所述的物标检测装置，其特征在于，

在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显示表示大型的物标的图形。

9.根据权利要求3所述的物标检测装置，其特征在于，

在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显示表示大型的物标的图形。

10.根据权利要求4所述的物标检测装置，其特征在于，

在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显示表示大型的物标的图形。