[发明专利]物标检测装置以及车辆控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及生成与存在于车辆的周围的物标相关的信息的物标检测装置、以及利用由物标检测装置生成的信息的车辆控制系统。

背景技术

以往，作为搭载于车辆的检测装置，已知有通过遍及车辆周围的规定角度每隔恒定期间照射雷达波(激光波、毫米波等)来作为发送波，并接收反射波，来检测存在于车辆周围的各种物标的物标检测装置。这种物标检测装置被应用于进行所谓的自动巡航控制(ACC)等车辆控制的系统。自动巡航控制是检测在本车辆的行进方向的前方在与本车辆相同的车道行驶的车辆(先行车辆)，控制车速，使得与先行车辆的车间距离保持恒定，或者在不存在先行车辆的情况下控制车速，使得以规定的恒定速度行驶(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平8-279099号公报

然而，考虑先行车辆为如下车辆的情况，即如未装载作为货物的车辆的状态的2层地板式运载车等那样，在车宽度方向两端附近的两个地点较强反射雷达波，并且该两个反射点相距普通的一般的乘用车的车宽度以上这样的大型车辆。在这种情况下，在以往的物标检测装置中，存在将该两个反射点误检测为是基于不同的物标(例如在与本车道邻接的两相邻的车道并行的二台车辆等)的反射点的可能性的问题。另外，在产生这样的误检测的情况下，在ACC中也存在判断为能够从两物标间穿过而进行控制的可能性的问题。

发明内容

为了解决上述问题点，本发明的目的在于抑制存在多个较强反射雷达波的反射点的大型物标的误检测。

本发明的物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息，具备反射点位置检测单元、物标信息生成单元、计数单元、并行对提取单元、以及判断单元。

反射点位置检测单元收发雷达波，并检测反射了雷达波的反射点的位置。计数单元按由反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以对象反射点为基准设定的有存在起因于同一物标的反射点的可能性的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数。提取单元提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。判断单元在构成由并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成并行对的两个反射点起因于同一物标。物标信息生成单元按照利用反射点位置检测单元的检测结果，生成反映了利用判断单元的判断结果的物标信息(与反射了雷达波的物标相关的信息)。

换句话说，成为对象反射点的起因的物标的尺寸越大，与在对象反射点的周边检测出的对象反射点相同速度的(有起因于同一物标的可能性)反射点的个数越增加。因此，在计数值比尺寸判断阈值大的情况下，成为该计数对象的反射点的起因的物标是具有比本车辆大的车宽度的大型的物标(例如大型车辆)的可能性高。因此，在构成并行对的反射点的至少一方的计数值超过尺寸判断阈值的情况下，能够判断为并行对起因于同一物标的可能性高。

根据像这样构成的本发明，能够抑制在构成并行对的两个反射点起因于同一物标的情况下，将它们误检测为起因于不同的两个物标的情况。另外，在进行自动巡航控制的车辆控制系统中，能够防止视为在该两个物标之间存在可行驶的空间而执行控制的情况。

应予说明，要求保护的范围所记载的括弧内的标记表示与作为一个方式在下述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。

另外，本发明除了上述的物标检测装置、将物标检测装置作为构成要素的车辆控制系统之外，作为构成物标检测装置的各单元，也能够以用于使计算机发挥功能的程序、物标检测方法、车辆控制方法等各种方式实现。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的构成的框图。

图2是表示信号处理部执行的物标检测处理的内容的流程图。

图3例示大型的物标的反射点，并且例示成为反射点数的计数对象的对象范围的说明图。

具体实施方式

以下，与附图一起对本发明的实施方式进行说明。

[全体构成]