[发明专利]人造手指

权利要求书

1.用于弥补术和抓取技术的人造手指，具有基座(10)、铰接地支承在该基座(10)上的第一指节(20)和至少一个铰接地支承在该第一指节(20)上的后续指节(30)以及用于相对于所述第一指节(20)调整所述后续指节(30)和相对于所述基座(10)调整所述第一指节(20)的驱动装置(40)，其中，设置至少一个复位元件(15，25)用于使所述第一指节(20)和所述后续指节(30)复位，并且所述第一指节(20)被加载不同于所述后续指节(30)的复位力，其特征在于，在通过一个外部的接触力(F_E)引起屈曲和伸张之间的力作用的转换点(P)布置在所述第一指节(20)和/或后续指节(30)中并且所述力作用点构造为可移动，在所述力作用点中在屈曲和伸张之间转换。

2.根据权利要求1所述的人造手指，其特征在于，所述复位元件(15，25)与一力传递装置耦合或者构造为弹簧元件，所述弹簧元件在该弹簧元件的长度上具有不同的弹簧常数。

3.根据权利要求1所述的人造手指，其特征在于，一第一复位弹簧(15)使所述后续指节(30)相对于所述第一指节(20)并且一第二复位弹簧(25)使所述第一指节(20)相对于所述基座(10)朝向起始位置配有复位力，其中，所述第一和第二复位弹簧(15，25)的弹簧常数不同。

4.根据权利要求3所述的人造手指，其特征在于，所述第一复位弹簧(15)的弹簧常数大于所述第二复位弹簧(25)的弹簧常数。

5.根据以上权利要求中任一项所述的人造手指，其特征在于，在所述驱动装置(40)上耦合一牵拉件(50)，所述牵拉件固定在所述基座(10)上。

6.根据权利要求5所述的人造手指，其特征在于，所述牵拉件(50)在所述后续指节(30)的摆动轴(32)下方被导向。

7.根据权利要求5所述的人造手指，其特征在于，所述牵拉件(50)在所述后续指节(30)上围绕至少一个转向装置(60)被导向。

8.根据权利要求7所述的人造手指，其特征在于，所述转向装置(60)可移动或者可偏转地支承在所述后续指节(30)上。

9.根据权利要求5所述的人造手指，其特征在于，所述牵拉件(50)在远中方向上被加载预紧力。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的人造手指，其特征在于，所述驱动装置(40)构造为自锁的线性驱动装置或者非锁止的气动驱动装置。

11.根据权利要求5所述的人造手指，其特征在于，所述驱动装置(40)具有一减速传动装置(42)，所述减速传动装置与一辊或者一转轴传动装置(44)耦合，所述牵拉件(50)固定在所述辊或者所述转轴传动装置上。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的人造手指，其特征在于，所述驱动装置(40)布置在所述第一指节(20)或者后续指节(30)中。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的人造手指，其特征在于，在所述基座(10)或者所述第一指节(20)上布置用于骨整合地固定所述人造手指(1)的装置或者用于固定在机器人或者操作仪器上的装置。

14.人造手指，具有基座(10)、铰接地支承在该基座(10)上的第一指节(20)和至少一个铰接地支承在该第一指节(20)上的后续指节(30)以及用于相对于所述第一指节(20)调整所述后续指节(30)和相对于所述基座(10)调整所述第一指节(20)的马达驱动装置(40)，其特征在于，在所述基座(10)上布置用于骨整合地固定所述人造手指(1)的装置并且设有用于所述驱动装置(40)的控制装置，所述控制装置通过肌电图的脉冲或直接地耦合在神经通路上控制所述驱动装置(40)。

15.人造手指，具有基座(10)、铰接地支承在该基座(10)上的第一指节(20)和至少一个铰接地支承在该第一指节(20)上的后续指节(30)以及用于相对于所述第一指节(20)调整所述后续指节(30)和相对于所述基座(20)调整所述指节的马达驱动装置(40)，其特征在于，在所述基座(10)上布置用于骨整合地固定所述人造手指(1)的装置，其中，所述人造手指根据权利要求1至12中任一项所述的人造手指构造。