[发明专利]人造手指

说明书

本发明涉及一种用于弥补术和抓取技术的人造手指，具有基座(10)、铰接地支承在该基座(10)上的第一指节(20)和至少一个铰接地支承在该第一指节(20)上的后续指节(30)以及用于相对于所述第一指节(20)调整所述后续指节(30)和相对于所述基座(10)调整所述第一指节(20)的驱动装置(40)，其中，设置至少一个复位元件(15，25)用于所述第一指节(20)和所述后续指节(30)的复位，并且以偏离该后续指节(30)的复位力加载所述第一指节(20)。

技术领域

本发明涉及一种人造手指，具有基座、铰接地支承在该基座上的第一指节和至少一个铰接地支承在该第一指节上的后续指节以及用于相对于第一指节调整后续指节和相对于基座调整第一指节的驱动装置。

背景技术

在弥补术中以及在操作技术中使用人造手指，在所述操作技术中机器人或者操作自动装置配备有带有手指的抓具。在使用在手假肢上时，需要手指假肢，以便在功能上或者在视觉上替代自然手的不存在的手指。在机器人或者操作自动装置中，人造手指要模仿人类的手的灵活性。下面当通常提到手指时，指的不仅是技术的抓取元件而且是假肢的部件，否则会特别地指出手指的类型。抓取装置不仅可理解为手假肢而且可理解为技术的抓具、终端执行机构和操作装置。除了在大多数情况下具有整容的功能并且不可促动地固定在基座上的被动的手指假肢之外，为了提供借助于其可以抓取物品的抓取装置，相对于基座促动手指是必要的。为此，在最简单的情况下，刚性的手指铰接地支承在基座上并且与绳索牵拉系统耦合，该缆绳牵拉系统在促动时逆着复位弹簧引起弯曲。

从WO 2010/018358 A2已知用于手指假肢的多个不同的促动机械装置。除了可直接通过固定在基座上的马达来操作的或者固定在可移动的轭上的绳索牵拉装置之外，公开了通过齿轮或者转轴用于使近中指节相对于基座移动的直接驱动装置。此外，示出后续指节通过单独的带元件在近中指节上的耦合，从而在近中指节弯曲时实施后续指节的自动弯曲。

DE 600 23 142 T2涉及一种具有基座的用于假肢的可运动的手指，驱动装置支承在所述基座中。通过固定在转轴螺母上的线可以进行中间区段的弯曲，在修正驱动装置时，通过中间区段弹簧进行复位。通过绳索牵拉系统可以使多个远中指节弯曲。

WO 2011/087382 A1涉及一种模块化构造的手假肢，具有机械式独立的手模块，其中，具有传动装置的电动马达布置在手指的近中区段之内。通过多连杆系统，在调整涡轮涡杆传动装置时可以使远中元件相对于近中元件偏转，同时通过耦合杆传递力，以便使近中元件相对于基座偏转。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种人造手指，该人造手指在结构简单的情况下实现更好地接触待抓取的对象并且可多方面地使用。

根据本发明，该任务通过具有独立权利要求的特征以及具有并列权利要求的特征的人造手指来解决。在从属权利要求、说明书和附图中公开了本发明的有利的构型和拓展方案。

根据本发明的人造手指设置具有基座、铰接地支承在该基座上的近中指节和至少一个铰接地支承在该第一指节上的后续指节以及用于相对于第一指节调整后续指节和相对于基座调整第一指节的驱动装置、尤其马达驱动装置，设置至少一个复位元件用于第一指节和后续指节的复位并且以与该后续指节不同的复位力加载第一指节。通过以不同大小的复位力加载指节，可以实现人造手指的相协调的弯曲和复位特性，这尤其在促动不足的(unteraktuiert)手指中是有利的，因为可以以小的耗费和仅仅一个驱动装置实现所想要的特性。不必要的是：设置多个驱动装置，以便产生手指在待抓取的物品上的紧贴或者分离特性。